[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)打磨機(jī)器人機(jī)構(gòu)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210186470.2
• 申請日: 2012-06-08
• 公開（公告）號: CN102699790A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱偉;沈惠平;汪源;鄧嘉鳴;蔣小平;宋志浩
• 申請（專利權(quán)）人: 常州大學(xué);常州市驃馬涂裝系統(tǒng)工程有限公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自適應(yīng)打磨機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括串聯(lián)機(jī)械手和可伸縮并聯(lián)打磨頭，串聯(lián)機(jī)械手由基座(1)和桿一(2)、桿二(3)、桿三(4)、桿四(5)、末端構(gòu)件(6)分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1)、轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2)、轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3)、轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4)、轉(zhuǎn)動(dòng)副五(R5)依次串聯(lián)組成，其特征在于可伸縮并聯(lián)打磨頭包含靜平臺(7)、動(dòng)平臺(9)、打磨頭(13)、若干條氣彈簧(8)，靜平臺(7)固定在末端構(gòu)件(6)上，靜平臺(7)、動(dòng)平臺(9)中心處各固定一個(gè)磁極相反的電磁鐵(11)，若干條氣彈簧(8)的兩端分別通過球副(12)與靜平臺(7)、動(dòng)平臺(9)連接且均布于二者之間，而打磨頭(13)與固定于動(dòng)平臺(9)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)連接。

2.按權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)打磨機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于若干條氣彈簧(8)及其兩端的球副(12)可以用若干條拉壓彈簧來替代，這若干條拉壓彈簧也均布于靜平臺(7)、動(dòng)平臺(9)/之間。