[發明專利]過約束五自由度機器人

有效

• 申請號: 201210185871.6
• 申請日: 2012-06-06
• 公開（公告）號: CN102699902A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 黃田;汪滿新;李建民;王攀峰;宋軼民;梅江平;孫濤
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 杜文茹

1.一種過約束五自由度機器人，包括：固定架（5）、動平臺（6）、連接在所述動平臺（6）末端的定位頭（7），以及設置在所述固定架（5）與動平臺（6）之間的第一支鏈（1）、第二支鏈（2）和第三支鏈（3），其特征在于：

所述的第一支鏈（1）、第二支鏈（2）和第三支鏈（3）結構相同，其中任一個都包括有轉動叉（8），通過具有一個轉動自由度的鉸鏈連接在轉動叉（8）的凹槽內的長度調節裝置（9），固接在長度調節裝置（9）一端的驅動裝置（11），固接在長度調節裝置（9）另一端的T形鉸（10）；

所述的轉動叉（8）的底端通過具有一個轉動自由度的鉸鏈與所述的固定架（5）相連，連接轉動叉（8）和固定架（5）的轉動軸線與連接長度調節裝置（9）和轉動叉（8）的轉動軸線垂直相交；

所述第一支鏈（1）上的T形鉸（10）通過具有一個轉動自由度的鉸鏈連接第一轉動圈（12），連接第一支鏈（1）上的長度調節裝置（9）和轉動叉（8）的轉動軸線與連接第一支鏈（1）上的T形鉸（10）和第一轉動圈（12）的轉動軸線相平行；所述第二支鏈（2）上的T形鉸（10）通過具有一個轉動自由度的鉸鏈連接第二轉動圈（13），連接第二支鏈（2）上的長度調節裝置（9）和轉動叉（8）的轉動軸線與連接第二支鏈（2）上的T形鉸（10）和第二轉動圈（13）的轉動軸線相平行；所述第三支鏈（3）上的T形鉸（10）通過具有一個轉動自由度的鉸鏈連接第三轉動圈（14），連接第三支鏈（3）上的長度調節裝置（9）和轉動叉（8）的轉動軸線與連接第三支鏈（3）上的T形鉸（10）和第三轉動圈（14）的轉動軸線相平行；

所述的第一轉動圈（12）和第三轉動圈（14）各自分別通過一個具有一個轉動自由度的鉸鏈與動平臺（6）相連，所述的第二轉動圈（13）與動平臺（6）固接，連接所述第一轉動圈（12）與動平臺（6）的轉動軸線與連接所述第三轉動圈（14）與動平臺（6）的轉動軸線共線。

2.根據權利要求1所述的過約束五自由度機器人，其特征在于，所述的定位頭7是具有兩個轉動自由度的串聯頭。

3.根據權利要求1所述的過約束五自由度機器人，其特征在于，所述的第一支鏈（1）上的轉動叉(8)、第二支鏈（2）上的轉動叉(8)和第三支鏈（3）上的轉動叉（8）三對稱的布置在固定架（5）的周圍，且連接第一支鏈（1）上的轉動叉（8）和固定架（5）的轉動軸線、連接第二支鏈（2）上的轉動叉（8）和固定架（5）的轉動軸線以及連接第三支鏈（3）上的轉動叉（8）和固定架（5）的轉動軸線相交于一點。