[發明專利]仿人機器人身體姿態角度誤差的補償方法和裝置

有效

• 申請號: 201210182928.7
• 申請日: 2012-06-06
• 公開（公告）號: CN102717381A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 黃強;李敬;余張國;許威;陳學超;馬淦;張思;王化平
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿人機器人身體姿態誤差的補償方法，其中所述仿人機器人具有關節，所述方法包括以下步驟：

對所述仿人機器人的關節的動作進行規劃；

檢測與所述仿人機器人的所述動作相關的參數信息；

根據所述參數信息確定所述仿人機器人的角度誤差；

將所述角度誤差設置為所述關節的動作規劃值的補償角度值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數信息為要求的動作完成時間。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度誤差為俯仰角度誤差。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定仿人機器人的角度誤差的步驟包括：

檢測仿人機器人動作規劃時刻和動作完成時刻的身體姿態俯仰角度；

根據實驗記錄的身體姿態俯仰角度，取得一次作業過程的誤差數據組，包含俯仰角度誤差、要求的動作完成時間；

用實驗方法獲得若干組機器人作業要求的動作完成時間不同時，機器人身體姿態俯仰角度誤差數據組，并通過處理使得到的新的數據組能在可能的取值范圍內連續取值，構造出數據組中俯仰角度誤差與要求的動作完成時間的對應關系。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述關節包括踝關節。

6.一種仿人機器人身體姿態角度誤差的補償裝置，包括：

動作規劃模塊，用于對所述仿人機器人的關節的動作進行規劃；

參數信息檢測模塊，用于檢測與所述仿人機器人的所述動作相關的參數信息；

角度誤差確定模塊，用于根據所述參數信息確定所述仿人機器人的角度誤差；

角度誤差補償模塊，用于將所述角度誤差設置為所述關節的動作規劃值的補償角度值。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述參數信息為要求的動作完成時間。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述角度誤差為俯仰角度誤差。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述角度誤差確定模塊包括：

用于檢測仿人機器人動作規劃時刻和動作完成時刻的身體姿態俯仰角度的單元；

用于根據實驗記錄的身體姿態俯仰角度，取得一次作業過程的誤差數據組，包含俯仰角度誤差、要求的動作完成時間的單元；

用于用實驗方法獲得若干組機器人作業要求的動作完成時間不同時，機器人身體姿態俯仰角度誤差數據組，并通過處理使得到的新的數據組能在可能的取值范圍內連續取值，構造出數據組中俯仰角度誤差與要求的動作完成時間的對應關系的單元。

10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述關節包括踝關節。