[發明專利]一種基于模糊補償的微機電陀螺儀模糊自適應控制系統有效
| 申請號： | 201210182232.4 | 申請日： | 2012-06-05 |
| 公開（公告）號： | CN102681443A | 公開（公告）日： | 2012-09-19 |
| 發明（設計）人： | 費峻濤;周健;張生磊 | 申請（專利權）人： | 河海大學常州校區 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 模糊 補償 微機 陀螺儀 自適應 控制系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于模糊補償的微機電陀螺儀模糊自適應控制系統，其特征在于，包括微機電陀螺儀系統和控制系統，所述控制系統包括參考模型、滑模自適應控制器和模糊控制器，所述模糊控制器包括控制器主體，模糊規則模塊、參數自適應律模塊和魯棒模糊自適應控制律模塊，
所述參考模型的輸出為???????????????????????????????????????????????；
所述微機電陀螺儀系統的輸入和輸出分別為和；
所述滑模自適應控制器的輸入與輸出分別為和；
所述模糊規則模塊的輸入與輸出分別為和；
所述參數自適應律模塊的輸入為、及，其輸出為；
所述控制器主體的輸入為，輸出為；
所述魯棒模糊自適應控制律模塊的輸入為，輸出為；
所述參數自適應律模塊輸出的自適應律為；
所述魯棒模糊自適應控制律模塊輸出的自適應控制律為；
其中，表示微機電陀螺儀的理想輸出，即微機電陀螺儀在x、y、z方向上的理想位移；，表示微機電陀螺儀的實際輸出；，表示跟蹤誤差；表示模糊基向量；，表示滑模面；?，表示模糊補償；，表示位移參考變量；
為固定系統參數，且為正定矩陣；為控制器設計參數；為模糊控制器自由參數的集合，初始值為；為魯棒控制律設計參數。
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