[發明專利]一種三轉動自由度混聯驅動機構

有效

• 申請號: 201210182195.7
• 申請日: 2012-06-06
• 公開（公告）號: CN102750850A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 洪振宇;許致華;張志旭
• 申請（專利權）人: 中國民航大學
• 主分類號: G09B9/20
• 分類號: G09B9/20
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 龐學欣

1.一種三轉動自由度混聯驅動機構，其特征在于：所述的三轉動自由度混聯驅動機構由一個兩轉動自由度并聯機構和一個360°轉動自由度機構串聯而構成；其中兩轉動自由度并聯機構包括靜平臺(8)、位于靜平臺(8)上方的動平臺(10)和連接在靜平臺(8)和動平臺(10)之間的一條約束支鏈和兩條驅動支鏈；所述的約束支鏈由靜平臺連接支座(3)和虎克鉸(2)組成，其中靜平臺連接支座(3)垂直設置，下端固定在靜平臺(8)的表面中部，虎克鉸(2)連接在靜平臺連接支座(3)的上端和動平臺(10)底面之間；兩條驅動支鏈均由導向機構(7)、移動副(6)、虎克鉸(5)、連桿(4)和球鉸(1)組成，其中兩個導向機構(7)分別固定在靜平臺(8)的表面一側，每個導向機構(7)上安裝有一個移動副(6)，虎克鉸(5)連接在移動副(6)的上端和連桿(4)的下端之間，而球鉸(1)則連接在連桿(4)的上端和動平臺(10)底面之間；并且三條支鏈與動平臺(10)的連接點呈等腰三角形分布，其中約束支鏈與動平臺(10)的連接點為等腰三角形上長度相等的兩條邊的頂點，其余兩條驅動支鏈與動平臺(10)的連接點為等腰三角形其余兩個頂點；所述的360°轉動自由度機構由工作臺(9)和轉臺軸承(12)構成，其中工作臺(9)由位于上端的臺面和連接在臺面底面中部的支撐桿組成，并且支撐桿下端通過轉臺軸承(12)貫穿連接在動平臺(10)的中部。

2.根據權利要求1所述的三轉動自由度混聯驅動機構，其特征在于：所述的兩條驅動支鏈上的導向機構(7)平行或不平行設置。

3.根據權利要求1所述的三轉動自由度混聯驅動機構，其特征在于：所述的支座(3)到兩導向機構(7)之間的距離相等。

4.根據權利要求1所述的三轉動自由度混聯驅動機構，其特征在于：所述的三轉動自由度混聯驅動機構還包括三臺電機(13)，其中一臺電機(13)與工作臺(9)上支撐桿的下端相連，其余兩臺電機(13)分別通過滾珠絲杠與兩條驅動支鏈上的兩個移動副(6)相接。