[發(fā)明專利]錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210180450.4
• 申請日: 2012-06-01
• 公開（公告）號: CN102717394A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊雷;張文增;孫振國;陳強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京鴻元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置，包括基座、中部指段、末端指段、近關(guān)節(jié)軸、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸；所述的近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中，所述的遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在中部指段中，近關(guān)節(jié)軸和遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸平行，所述的中部指段套固在近關(guān)節(jié)軸上，所述的末端指段套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上；其特征在于：該錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置還包括第一電機(jī)、第一減速器、第二電機(jī)、第二減速器、第一錐齒輪、雙聯(lián)錐齒輪和第二錐齒輪；所述的第一電機(jī)和第一減速器均與基座固接，第一電機(jī)的輸出軸與第一減速器的輸入軸相連，第一減速器的輸出軸與近關(guān)節(jié)軸相連；所述的第二電機(jī)和第二減速器均與基座固接，第二電機(jī)的輸出軸與第二減速器的輸入軸相連，第二減速器的輸出軸與第一錐齒輪相連；所述的雙聯(lián)錐齒輪包括下端錐齒輪、雙聯(lián)錐齒輪軸和上端錐齒輪，所述的下端錐齒輪和上端錐齒輪分別套固在雙聯(lián)錐齒輪軸的兩端；所述的第一錐齒輪套接在近關(guān)節(jié)軸上，所述的第二錐齒輪套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上并與末端指段固接；所述的雙聯(lián)錐齒輪軸套設(shè)在中部指段中，所述的下端錐齒輪與第一錐齒輪嚙合；所述的上端錐齒輪與第二錐齒輪嚙合；令下端錐齒輪與第一錐齒輪的嚙合點(diǎn)為A，上端錐齒輪與第二錐齒輪的嚙合點(diǎn)為B，下端錐齒輪的中心點(diǎn)為O₁，上端錐齒輪的中心點(diǎn)為O₂，線段O₁A、AB、BO₂和O₂O₁構(gòu)成矩形或梯形。

2.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置，其特征在于：第一減速器的輸出軸通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與近關(guān)節(jié)軸相連。

3.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置，其特征在于：第二減速器的輸出軸通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一錐齒輪相連。

4.如權(quán)利要求2所述的錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三錐齒輪和第四錐齒輪；所述的第三錐齒輪套固在第一減速器的輸出軸上，第四錐齒輪套固在近關(guān)節(jié)軸上，第三錐齒輪與第四錐齒輪嚙合。

5.如權(quán)利要求2所述的錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第五錐齒輪；所述的第五錐齒輪套固在第二減速器的輸出軸上，第五錐齒輪與第一錐齒輪嚙合。

6.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第二減速器的減速比至少為100。

7.如權(quán)利要求1所述的錐齒輪耦合式靈巧機(jī)器人手指裝置，其特征在于：所述的第二減速器采用具有自鎖特性的減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。