[發明專利]基于示教器的機器人人機界面的實現系統及實現方法

無效

• 申請號: 201210177443.9
• 申請日: 2012-05-31
• 公開（公告）號: CN102681856A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 王企遠;錢暉;張海森;李廣偉
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: G06F9/44
• 分類號: G06F9/44;G06F17/30
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 黃美英

技術領域

本發明涉及一種機器人系統，具體涉及一種基于示教器的機器人人機界面的的實現系統及實現方法。

背景技術

機器人系統在許多生產領域的使用實踐證明，它在提高生產自動化水平，提高勞動生產率和產品質量，以及經濟效益，改善工人勞動條件等方面有著令人矚目的作用。工業機器人大多工作在結構性工作環境中，機器人完全按事先示教編制好的程序重復不斷地工作。

常規形式的機器人系統包括機器人本體3、示教器1及控制器2。在對工業機器人的運動狀態監控、數據輸入輸出、動作指令操作時，除了要使用示教器1外，通常還要用到從外部接入的人機接口設備5，這些人機接口設備5一般由PLC51、觸摸屏52（人機操作界面）、通訊接口板卡53組成，如圖1所示。人機接口設備5及在其上運行的人機操作界面52，使得上述人機操作變得更加簡單、人性化。但是，這種常規形式的機器人系統需要采購多種硬件設備，如PLC、觸摸屏、通訊接口板卡、線纜等；還要使用專用的PLC軟件編寫人機界面程序。這些硬件設備和專用編程軟件的價格較昂貴，勢必要增加機器人系統的總體成本；同時這些設備和程序的引入，也增加了機器人系統的復雜程度，降低了機器人系統的綜合可靠性。

發明內容

本發明的目的是為了克服現有技術的不足，提供一種基于示教器的機器人人機界面的實現系統及實現方法，它能使得整個機器人系統具有更高的硬件集成性、軟件兼容性和系統安全穩定性，從而降低了機器人系統的總體成本。

實現上述目的的一種技術方案是：一種基于示教器的機器人人機界面的實現系統，包括機器人示教器、機器人控制器和機器人本體，所述機器人控制器分別連接機器人示教器及機器人本體，所述機器人本體用于執行所述機器人控制器發出的指令，其中，在所述機器人控制器上安裝有一人機界面單元，且該人機界面單元是通過所述機器人示教器顯示其人機界面。

上述的基于示教器的機器人人機界面的實現系統，其中，所述人機界面單元是由網頁編輯器和示教器控件包在計算機的視窗操作系統上編制而獲得的。

上述的基于示教器的機器人人機界面的實現系統，其中，所述示教器控件包為插入式控件包嵌在所述網頁編輯器內。

上述的基于示教器的機器人人機界面的實現系統，其中，所述機器人示教器帶有觸摸屏功能。

實現上述目的的另一種技術方案是：一種基于示教器的機器人人機界面的實現方法，包括以下步驟：

編制程序的步驟，在計算機的視窗操作系統上使用網頁編輯器和示教器控件包編制用戶所需要的機器人的人機界面程序；

傳送程序的步驟，先將所述人機界面程序通過網線從所述計算機傳送到機器人控制器的存儲器中，然后移除所述計算機；

設置系統變量的步驟，在機器人示教器上的程序文件存放地址與名稱的系統變量中填寫所要顯示的人機界面程序的存儲位置及文件名，在機器人示教器上的程序文件顯示名稱的系統變量中填寫所述人機界面程序在機器人示教器的菜單中所顯示的名字，以使所述機器人示教器的菜單項中多出一個所述人機界面程序的文件名的可選菜單項；

運行人機界面程序的步驟，在所述機器人示教器上選擇所述人機界面程序的文件名的選項，使人機界面程序在所述機器人控制器上運行；

顯示人機界面的步驟，所述機器人控制器通過所述機器人示教器的屏幕顯示人機界面。

上述的基于示教器的機器人人機界面實現方法，其中，所述人機界面程序是stm類型的網頁文件。

本發明的基于示教器的機器人人機界面的實現系統及實現方法的技術方案，采用網頁編輯器生成網頁形式的人機界面，并將該人機界面存儲在機器人控制器上，最終在機器人控制器上運行并在機器人示教器上顯示該人機界面。本發明的實現方法使機器人控制器和機器人示教器完成外部接口設備所完成的功能，并實現了在機器人示教器上顯示個性化定制的人機界面，使用戶可以直接在機器人示教器上監控機器人的運動狀態或執行特定操作，完全取消了傳統的外置式人機接口設備，從而降低了機器人系統的成本，提高了機器人系統的安全可靠性與易維護性。

附圖說明

圖1為現有技術的帶有外置式人機接口設備的機器人系統的結構示意圖；

圖2為本發明的基于示教器的機器人人機界面的實現系統的結構示意圖；

圖3為本發明的基于示教器的機器人人機界面的實現方法中進行編制程序的步驟的實現方式圖。

具體實施方式

為了能更好地對本發明的技術方案進行理解，下面通過具體地實施例并結合附圖進行詳細地說明：