[發明專利]交流同步伺服驅動器及其控制算法有效
| 申請號： | 201210176944.5 | 申請日： | 2012-06-01 |
| 公開（公告）號： | CN102710202A | 公開（公告）日： | 2012-10-03 |
| 發明（設計）人： | 林海光;張祥;趙炫弟;孫協光 | 申請（專利權）人： | 歐瑞傳動電氣有限公司 |
| 主分類號： | H02P21/00 | 分類號： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 北京雙收知識產權代理有限公司 11241 | 代理人： | 左明坤;解政文 |
| 地址： | 264006 山東省*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 交流 同步 伺服 驅動器 及其 控制 算法 | ||
1.一種交流同步伺服驅動器的控制算法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取輸入的三相電流信號、伺服電機的編碼器輸出的轉子位置信號、以及電流環指令信號；
對所述三相電流信號進行極性判定，同時將所述轉子位置信號轉換成對應的轉速信號；
根據經過極性判定處理后獲得的電流信號以及所述轉子位置信號進行Park變換，同時根據所述轉速信號和所述電流環指令信號生成電壓補償信號；
將經過Park變換處理后獲得的電流信號進行PI調節，生成對應的電壓信號；
將所述電壓信號與所述電壓補償信號疊加成第二電壓信號；
將所述第二電壓信號進行超限處理；
將經過超限處理后的第二電壓信號合成對應的PWM信號。
2.根據權利要求1所述的交流同步伺服驅動器的控制算法，其特征在于，所述將第二電壓信號進行超限處理，具體為：
判斷所述第二電壓信號所對應的電壓值是否超出預設保護電壓值；
如果超出，則將所述第二電壓信號所對應的電壓值指定為所述預設保護電壓值。
3.根據權利要求1所述的交流同步伺服驅動器的控制算法，其特征在于，所述根據轉速信號和電流環指令信號生成電壓補償信號，具體為：
根據公式Vd=Rdid+LdPid+ωLqiq獲得d相電壓補償信號，
根據公式Vq=Rqiq+LqPiq+ωLdid+ωλf獲得q相電壓補償信號；
其中，Vd和Vq為別為d相電壓和q相電壓；id和iq分別為d相指令電流和q相指令電流；Ld和Lq分別為d相電感和q相電感；Rd和Rq分別為d相等效電阻和q相等效電阻；ω為轉速信號；λf為所述伺服電機的電感轉子之間最大感應磁鏈；P為微分表示符號。
4.根據權利要求2所述的交流同步伺服驅動器的控制算法，其特征在于，所述預設保護電壓值為314V。
5.一種交流同步伺服驅動器，其特征在于，其內部主控制芯片執行如權利要求1所述的控制算法。
6.根據權利要求5所述的交流同步伺服驅動器，其特征在于，所述將第二電壓信號進行超限處理，具體為：
判斷所述第二電壓信號所對應的電壓值是否超出預設保護電壓值；
如果超出，則將所述第二電壓信號所對應的電壓值指定為所述預設保護電壓值。
7.根據權利要求5所述的交流同步伺服驅動器，其特征在于，所述根據轉速信號和電流環指令信號生成電壓補償信號，具體為：
根據公式Vd=Rdid+LdPid+ωLqiq獲得d相電壓補償信號，
根據公式Vq=Rqiq+LqPiq+ωLdid+ωλf獲得q相電壓補償信號；
其中，Vd和Vq為別為d相電壓和q相電壓；id和iq分別為d相指令電流和q相指令電流；Ld和Lq分別為d相電感和q相電感；Rd和Rq分別為d相等效電阻和q相等效電阻；ω為轉速信號；λf為所述伺服電機的電感轉子之間最大感應磁鏈；P為微分表示符號。
8.根據權利要求6所述的交流同步伺服驅動器，其特征在于，所述預設保護電壓值為314V。
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