[發明專利]配藥機器人及其配藥方法

有效

• 申請號: 201210173771.1
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN102716028A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 何玉成;胡穎;肖德明;張朋;張建偉;張俊;張立偉
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院;北京大學深圳醫院
• 主分類號: A61J1/20
• 分類號: A61J1/20;A61J3/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 吳平

1.一種配藥機器人，其特征在于，包括：

機架及外殼模塊，用于形成密封的配藥空腔，并控制配藥空腔的配藥環境，所述機架及外殼模塊具有藥品放置門；

藥架及藥品傳送模塊，用于輸送藥品；

打印模塊，用于打印配藥信息記錄單及標簽；

激光掃描模塊，主要用于掃描藥架及藥品傳送模塊上的藥品，以便確定藥品精確位置；

機器視覺模塊，主要用于獲取藥品的形狀參數；

夾持機械手，主要用于夾持藥品并在各個模塊間協調操作；

注射機械手，主要用于進行注射操作；

藥品消毒模塊，主要用于在配藥前對藥品及藥具進行消毒；

藥品開啟模塊：主要用于開啟藥品藥具；

藥品稱重模塊，主要用于對配藥過程中藥品的重量進行檢測及核對；及

廢物處理模塊，主要用于存放配藥過程中產生的廢物。

2.如權利要求1所述的配藥機器人，其特征在于，所述機架及外殼模塊包括：

外殼，主要用于形成所述配藥空腔，所述藥品放置門設于所述外殼上；

潔凈單元，主要用于控制配藥環境的潔凈度；及

溫控單元，主要用于控制配藥環境的溫度及濕度。

3.如權利要求1所述的配藥機器人，其特征在于，所述藥架及藥品傳送模塊包括：

藥品夾具單元，主要用于夾持放置好的藥品；

藥品傳送單元，主要用于傳送藥品到指定位置。

4.如權利要求1所述的配藥機器人，其特征在于，所述夾持機械手包括第一平動自由度機構、第二平動自由度機構、轉動自由度機構及夾緊手抓；所述第一平動自由度機構及第二平動自由度機構用于驅使所述夾緊手抓在兩個不同的方向上平移；所述轉動自由度機構用于驅動所述夾緊手抓轉動；所述夾緊手抓用于夾持藥品及藥具。

5.如權利要求1所述的配藥機器人，其特征在于，所述注射機械手包括旋轉自由度機構、平動自由度機構、第一手抓及第二手抓；所述旋轉自由度機構主要用于驅動注射器在藥品抽吸過程中轉向；所述平動自由度機構用于帶動所述第一手抓上下運動；所述第一手抓用于夾持注射器的活塞；所述第二手抓用于夾持注射器本體。

6.如權利要求1所述的配藥機器人，其特征在于，所述藥品開啟模塊包括開啟藥品用刀頭及動力裝置，所述動力裝置驅動所述開啟藥品用刀頭動作。

7.一種配藥方法，其采用如權利要求1~6任一項所述的機器人，所述配藥方法包括：

所述藥架及藥品傳送模塊相對于所述激光掃描模塊動作，所述激光掃描模塊對藥品及藥具進行掃描而獲知所述藥品及藥具的位置信息；

所述藥架及藥品傳送模塊相對于所述機器視覺模塊動作，所述機器視覺模塊對所述藥品及藥具進行掃描而獲知所述藥品及藥具的形狀參數；

所述注射機械手與所述夾持機械手配合動作而將所述藥品注射于輸液袋中；及

若所述藥品有多個，則所述配藥機器人按順序將所述藥品全部配制完成后，所述夾持機械手動作，將配制好的輸液袋放到所述藥架及藥品傳送模塊，而將配制好的輸液袋傳送到所述藥品放置門處。