[發明專利]磁導航輔助GPS/INS組合導航定位系統及其控制方法

無效

• 申請號: 201210173646.0
• 申請日: 2012-05-31
• 公開（公告）號: CN102680997A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 陳熙源;申沖;黃浩乾
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 許方

1.一種磁導航輔助GPS/INS組合導航定位系統，其特征在于包括GPS接收機、慣性導航系統、慣性導航系統處理單元、磁釘、磁傳感器和中央處理單元，所述中央處理單元包含一個解碼器和一個卡爾曼濾波模塊，慣性導航系統、慣性導航系統處理單元和中央處理單元的卡爾曼濾波模塊順序連接，GPS接收機與中央處理單元的卡爾曼濾波模塊連接，磁釘、磁傳感器和中央處理單元的解碼器順序連接。

2.根據權利要求1所述的磁導航輔助GPS/INS組合導航定位系統，其特征在于，所述慣性導航系統包括三軸正交安裝的陀螺儀和三軸正交安裝的加速度計，所述陀螺儀用于提供三軸角速度測量值，所述加速度計用于提供三軸加速度測量值。

3.根據權利要求2所述的磁導航輔助GPS/INS組合導航定位系統，其特征在于所述陀螺儀為光纖陀螺儀。

4.根據權利要求2所述的磁導航輔助GPS/INS組合導航定位系統，其特征在于所述加速度計為硅微加速度計。

5.一種基于權利要求1所述的磁導航輔助GPS/INS組合導航定位系統的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）通過GPS接收機接收衛星的定位數據，計算運動物體的GPS導航信息；

（2）通過慣性導航系統處理單元接收慣性導航系統輸出的數字信號，進行導航積分計算獲得載體位置、速度和姿態導航信息；

（3）磁傳感器接收鋪設在路上的磁釘的編碼信息，并傳遞給中央處理單元；中央處理器接收到磁傳感器傳遞的編碼信息后，對其進行解碼，即將編碼信息轉換為絕對位置信息；

（4）中央處理單元中的卡爾曼濾波模塊對接收到的GPS導航信息、慣性導航系統導航信息以及磁導航信息進行濾波融合計算，得出最終精確的載體導航定位信息。