[發明專利]基于連桿機構的小型履帶機器人

有效

• 申請號: 201210173502.5
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN102700634A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 劉少剛;郭云龍;趙丹;林珊穎;劉錚;魚展;谷清明;劉海豐;李芳;李少杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于連桿機構的小型履帶機器人，其特征是：包括車體、行走機構、連接機構、驅動電機、連桿電機，行走機構和連接機構均有兩組、對稱的安裝在車體的兩側，連桿電機包括第一連桿電機和第二連桿電機，驅動電機、第一-第二連桿電機均安裝在車體上；所述的行走機構包括第一-第九履帶輪、第一-第四履帶，第一履帶纏繞在第一-第二履帶輪上組成第一行走單元，第二履帶纏繞在第三-第四履帶輪上組成第二行走單元，第三履帶纏繞在第五-第七履帶輪上組成第三行走單元，第四履帶纏繞在第八-第九履帶輪上組成第四行走單元，第二履帶輪與第三履帶輪同軸，第四履帶輪與第五履帶輪同軸，第七履帶輪與第八履帶輪同軸；所述的連接機構包括第一連接單元和第二連接單元，第一連接單元包括第一-第七連桿，第一連桿連接第一履帶輪和第二履帶輪，第二連桿連接第三履帶輪和第四履帶輪，第三連桿一端連接第一連桿、另一端連接第五連桿，第四連桿一端連接第一連桿、另一端連接第五連桿，第五連桿的一端固定在車體上，第六連桿一端連接第五連桿、另一端通過第七連桿連接第一連桿電機；所述的第二連接單元包括第八-第十一連桿，第八連桿連接第八履帶輪和第九履帶輪，第九連桿連接第第七履帶輪和第九履帶輪，第十連桿一端連接第九連桿、另一端通過第十一連桿連接第二連桿電機；驅動電機連接并驅動第七履帶輪。

2.根據權利要求1所述的基于連桿機構的小型履帶機器人，其特征是：還包括第三連桿電機，第三連桿電機連接并驅動第二連桿。

3.根據權利要求1或2所述的基于連桿機構的小型履帶機器人，其特征是：連桿上至少開有兩個孔，兩個連桿之間通過連桿上的孔相連、并可通過調整連接的孔從而調整連桿長度。

4.根據權利要求1或2所述的基于連桿機構的小型履帶機器人，其特征是：第三連桿與第一連桿通過第一滑塊連接，第三連桿可在第一連桿上滑動，第十連桿和第九連桿通過第二滑塊連接，第十連桿可在第九連桿上滑動。

5.根據權利要求3所述的基于連桿機構的小型履帶機器人，其特征是：第三連桿與第一連桿通過第一滑塊連接，第三連桿可在第一連桿上滑動，第十連桿和第九連桿通過第二滑塊連接，第十連桿可在第九連桿上滑動。