[發(fā)明專利]一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210173144.8
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN102681545A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 藍艇;謝建軍;鄔楊波;陸立孟;李德舜
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波市德霖機械有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務(wù)所 33233
• 代理人: 王梨華;陳麗霞

1.一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，包括至少一個安裝在自動設(shè)備（2）上的信號發(fā)生系統(tǒng)（8）和至少一個信號接收系統(tǒng)（3）；信號發(fā)生系統(tǒng)（8）隨自動設(shè)備（2）移動，產(chǎn)生磁場信號并通過空氣傳播；信號接收系統(tǒng)（3）連接有至少一根電纜（1），信號接收系統(tǒng)（3）檢測由信號發(fā)生系統(tǒng)（8）在移動或靜止的過程中產(chǎn)生并通過空氣傳播的磁場信號；信號接收系統(tǒng)（3）根據(jù)檢測到的磁場信號通過無線通訊模塊（13）以無線方式傳輸一個處理信號給自動設(shè)備（2）；自動設(shè)備（2）通過至少一個驅(qū)動裝置（10）引導(dǎo)自動設(shè)備（2）在工作區(qū)域（21）內(nèi)運動；其特征在于：信號發(fā)生系統(tǒng)（8）安裝在自動設(shè)備（2）上，在特定時間內(nèi)產(chǎn)生至少一個靜止或者交變的磁場信號。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）檢測到由信號發(fā)生系統(tǒng)（8）產(chǎn)生的磁場的磁場強度，根據(jù)磁場強度變化來判斷自動設(shè)備（2）離電纜（1）的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）與電纜（1）相連，并與電纜（1）構(gòu)成一個閉環(huán)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）與第二電纜（5）和第三電纜（6）相連，信號接收系統(tǒng)（3）分別與第二電纜（5）、第三電纜（6）構(gòu)成第二閉環(huán)和第三閉環(huán)，閉環(huán)、第二閉環(huán)和第三閉環(huán)將工作區(qū)域（21）劃分成多個子工作區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：閉環(huán)、第二閉環(huán)和第三閉環(huán)是單匝或者多匝的。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）檢測到的由信號發(fā)生系統(tǒng)（8）產(chǎn)生的磁場的磁場強度變化來判斷自動設(shè)備（2）位于閉環(huán)的內(nèi)側(cè)還是外側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）將檢測到的磁場信號經(jīng)過處理后傳送給自動設(shè)備（2），自動設(shè)備（2）的控制系統(tǒng)根據(jù)自動設(shè)備（2）位于閉環(huán)的內(nèi)側(cè)還是外側(cè)來驅(qū)動自動設(shè)備（2）相對于電纜（1）進行移動。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）將檢測到的多個閉環(huán)獲得的磁場信號經(jīng)過處理后傳送給自動設(shè)備（2），自動設(shè)備（2）的控制系統(tǒng)驅(qū)動自動設(shè)備（2）在多個子工作區(qū)域間移動。

9.根據(jù)權(quán)利要求所述1的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：自動設(shè)備（2）為一種自動移動的機器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于控制自動設(shè)備的工作區(qū)域界定和引導(dǎo)的方法，其特征在于：自動設(shè)備（2）為一種自動割草裝置。

11.一種自動設(shè)備工作區(qū)域界定和引導(dǎo)系統(tǒng)，包括至少一個安裝在自動設(shè)備（2）上的信號發(fā)生系統(tǒng)（8）和至少一個信號接收系統(tǒng)（3），自動設(shè)備（2）包括驅(qū)動裝置（10）；信號發(fā)生系統(tǒng)（8）隨自動設(shè)備（2）移動，產(chǎn)生磁場信號并通過空氣傳播；信號接收系統(tǒng)（3）連接有至少一根電纜（1），信號接收系統(tǒng)（3）檢測由信號發(fā)生系統(tǒng)（8）在移動或靜止的過程中產(chǎn)生并通過空氣傳播的磁場信號；信號接收系統(tǒng)（3）將檢測到的磁場信號通過無線通訊模塊（13）以無線方式傳輸給自動設(shè)備（2），其特征在于：信號發(fā)生系統(tǒng)（8）安裝在自動設(shè)備（2）上，在特定時間內(nèi)產(chǎn)生至少一個靜止或者交變的磁場，由信號接收系統(tǒng)（3）來檢測通過空氣傳播的磁場信號。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的一種自動設(shè)備工作區(qū)域界定和引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）包括至少一個信號檢測單元（11）、信號處理單元（12）和無線通訊模塊（13），信號檢測單元（11）與電纜（1）相連，并與電纜（1）構(gòu)成閉環(huán)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的一種自動設(shè)備工作區(qū)域界定和引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于：信號接收系統(tǒng)（3）與第二電纜（5）和第三電纜（6）相連，信號接收系統(tǒng)（3）分別與第二電纜（5）、第三電纜（6）構(gòu)成第二閉環(huán)和第三閉環(huán)，閉環(huán)、第二閉環(huán)和第三閉環(huán)將工作區(qū)域（21）劃分成多個子工作區(qū)域。