[發明專利]焊接機械手

有效

• 申請號: 201210172870.8
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN102909471A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 石國勇;黃榮;覃家仁;肖勇;莫易敏;湯春球;黃春筍;鄭紅武
• 申請（專利權）人: 上汽通用五菱汽車股份有限公司
• 主分類號: B23K11/31
• 分類號: B23K11/31;B23K11/11
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 孫偉

1.一種焊接機械手，包括進給裝置、及與所述進給裝置連接的焊鉗，其特征在于，所述進給裝置包括：與所述焊鉗連接的線性模塊、及旋轉模塊，所述旋轉模塊包括與所述進給裝置連接的齒輪組旋轉模塊，所述焊鉗連接固定在所述齒輪組旋轉模塊上。

2.根據權利要求1所述的焊接機械手，其特征在于：所述齒輪組旋轉模塊包括一對嚙合的外齒式回轉支承與小齒輪，所述小齒輪與動力元件連接，所述焊鉗固定在所述回轉支承外圈上。

3.根據權利要求2所述的焊接機械手，其特征在于：所述外齒式回轉支承與小齒輪外嚙合，所述回轉支承內圈通過滑塊連接板與所述懸臂梁上的線性模塊連接，連接驅動所述小齒輪動作的動力元件包括伺服電機及與所述伺服電機連接的減速機，該動力元件通過減速機固定板與回轉支承內圈連接。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的焊接機械手，其特征在于：所述線性模塊包括：橫梁模組，所述橫梁模組包括工作梁、設置在所述工作梁上滾珠絲桿、設置在所述工作梁上并與所述滾珠絲桿平行設置的導軌及設置在所述導軌上的滑塊；所述工作梁為懸臂梁，所述焊鉗與所述滑塊連接由所述滑塊帶動沿Y軸方向移動。

5.根據權利要求4所述的焊接機械手，其特征在于：所述線性模塊還包括支撐所述橫梁模組、并可帶動所述橫梁模組沿Z軸方向移動的立柱模組，支撐所述立柱模組、并可帶動所述立柱模組沿Y軸方向移動的基座模組；所述橫梁模組、立柱模組、基座模組構成懸臂式三軸直角坐標系結構。

6.根據權利要求5所述的焊接機械手，其特征在于：所述立柱模組包括立柱、設置在立柱上的立柱滾珠絲桿、設置在所述立柱上并與所述立柱滾珠絲桿平行設置的立柱導軌、及設置在所述立柱導軌上的立柱滑塊；所述基座模組包括基座、設置在所述基座上的固定座、設置在所述固定座上的基座滾珠絲桿、設置在所述固定座上的基座導軌、及設置在所述基座導軌上的基座滑塊；所述立柱模組設置在所述基座模組的基座滑塊上。

7.根據權利要求6所述的焊接機械手，其特征在于：所述立柱導軌包括平行設置的立柱雙導軌，及與所述立柱雙導軌相對設置在所述立柱的兩相對面的副導軌；所述工作梁為衍架式結構；所述固定骨架、立柱骨架為矩形鋼或工字鋼或標準型鋼、及其任意組合組成的組合式結構。

8.根據權利要求4所述的焊接機械手，其特征在于：還包括設置下在所述線性模塊上的負載平衡裝置，所述負載平衡裝置包括平衡梁、吊裝在所述平衡梁上的平衡器、固定在所述平衡梁上并吊裝所述平衡器的吊裝支架；所述平衡梁為與所述工作梁平行設置的懸臂梁。

9.根據權利要求8所述的焊接機械手，其特征在于：所述平衡器包括沿所述平衡梁寬度方向或X軸方向設置的橫向平衡器、與沿所述平衡梁長度方向或Y軸設置的縱向平衡器；所述吊裝支架與所述平衡器相應設置，包括沿平衡梁寬度方向或橫向設置并吊裝所述橫向平衡器的橫向支架、及沿所述平衡梁長度方向或縱向設置并吊裝所述縱向平衡器的縱向支架。

10.根據權利要求8所述的焊接機械手，其特征在于：所述平衡器包括與所述吊裝支架連接的連接件、與所述連接件連接的主體、設置在所述主體上的吊件；所述吊件包括吊繩及與吊繩連接的吊掛，所述主體上設置有調節所述吊繩長度、或吊掛位置的調節件。

11.根據權利要求1至3任意一項所述的焊接機械手，其特征在于：所述焊鉗為機載一體式結構，所述焊鉗包括：一體結構設置的焊鉗本體、變壓器、氣缸、及連接所述焊接本體與變壓器的固定盤；所述焊鉗本體包括主體、及與所述主體連接的靜鉗臂與動鉗臂。

12.根據權利要求11所述的焊接機械手，其特征在于：所述靜鉗臂上設置有扁平式靜電極；所述動鉗臂上設置有與所述靜電極相應設置的動電極，所述靜電極與動電極相對上下位置設置。

13.根據權利要求11所述的焊接機械手，其特征在于：所述固定盤固定在所述齒輪組旋轉模塊的齒輪上，所述變壓器穿過所述齒輪組旋轉模塊的齒輪相對所述焊接本體設置于所述齒輪組旋轉模塊的齒輪的另一面。

14.根據權利要求11所述的焊接機械手，其特征在于：還包括設置在固定盤上并驅動所述動鉗臂相對上下動作的動力元件，所述動力元件與所述變壓器并列設置。