[發明專利]輸電線路線纜除冰機器人

有效

• 申請號: 201210172290.9
• 申請日: 2012-05-30
• 公開（公告）號: CN102709834A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 王茁;張毅治;劉風坤;張波;張永銳;李艷杰;張真;郭石宇;田忠鋒
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.輸電線路線纜除冰機器人，其特征是：包括主體越障裝置、除冰小車、伸縮臂，除冰小車和伸縮臂均有兩個，兩個伸縮臂分別安裝在主體越障裝置的兩端，兩個除冰小車分別安裝在兩個伸縮臂上；所述的主體越障裝置包括除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構、越障機構，驅動機構包括驅動電機和電機座，除冰機構和夾緊機構與電機座固定，支撐機構的上端連接電機座，支撐機構固定在越障機構上；所述的除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構有兩組且對稱相向布置；所述的越障機構包括電機、小齒輪、大齒輪、左齒輪、右齒輪、轉向齒輪、左端齒條、右端齒條、傳動軸、左導軌、右導軌、左伸縮臂、右伸縮臂，電機連接小齒輪，小齒輪連接大齒輪，大齒輪、左齒輪、右齒輪均安裝在傳動軸上，右齒輪與轉向齒輪嚙合，左伸縮臂與左導軌和左端齒條相連，右伸縮臂與右導軌和右端齒條相連，左齒輪與左端齒條嚙合帶動左伸縮臂移動，轉向齒輪與右端齒條嚙合帶動右伸縮臂移動。

2.根據權利要求1所述的輸電線路線纜除冰機器人，其特征是：所述的越障機構還包括控制箱體、旋轉電機、旋轉蝸桿、旋轉渦輪、轉動傳動軸、右導軌架、旋轉支架，右導軌架安裝在右導軌外面，旋轉電機、旋轉支架安裝在控制箱體里，旋轉電機、旋轉蝸桿、旋轉渦輪依次相連，旋轉渦輪與右導軌架固連，右導軌架與旋轉支架通過軸承相連；所述的兩個支撐機構分別安裝在越障機構的左伸縮臂上和右伸縮臂上；所述的支撐機構包括上支撐臂、下支撐臂、支撐臂擺動電機、小錐齒輪、大錐齒輪、轉動軸，上支撐臂和下支撐臂通過深溝球軸承相連，支撐臂擺動電機連接小錐齒輪，小錐齒輪與大錐齒輪嚙合，轉動軸與大錐齒輪周向聯接，轉動軸穿過下支撐臂固定在上支撐臂里并帶動上支撐臂擺動；所述的上支撐臂上安裝定位銷，下支撐臂上設置限位溝槽，定位銷沿限位溝槽移動。

3.根據權利要求2所述的輸電線路線纜除冰機器人，其特征是：所述的夾緊機構包括夾緊機構電機、夾緊機構小齒輪、夾緊機構大齒輪、軸、轉動蝸輪、轉動蝸桿、線纜夾緊手、夾手小臂，轉動蝸桿安裝在軸上，轉動蝸輪連接轉動蝸桿，線纜夾緊手連接轉動蝸桿，所述的線纜夾緊手、轉動蝸輪、轉動蝸桿有兩組，兩個線纜夾緊手配合完成夾持、松開動作，夾緊機構大齒輪安裝在軸上并與夾緊機構小齒輪嚙合，夾緊機構小齒輪連接夾緊機構電機，夾手小臂安裝在轉動蝸輪和線纜夾緊手之間；所述的除冰機構包括敲打頭、底座、轉軸，所述的敲打頭有四個、均勻的安裝在底座上，轉軸與驅動機構相連、并與底座固定。

4.根據權利要求3所述的輸電線路線纜除冰機器人，其特征是：所述的伸縮臂包括第一節臂、第二節臂、第三節臂、摩擦輪、摩擦驅動電機、防滑電機、防滑棘爪、加持電機、卡爪，第一節臂套在第二節臂外，第二節臂套在第三節臂外，第一節臂和第二節臂之間可滑動，第二節臂和第三節臂之間可滑動，第一節臂外設置有導軌，摩擦輪與第三節臂內壁相連接，摩擦驅動電機連接并驅動摩擦輪使摩擦輪驅動三個節臂滑動，加持電機連接并控制兩個卡爪的張合，防滑電機連接防滑棘爪并驅動防滑棘爪控制三個節臂的滑動。

5.根據權利要求4所述的輸電線路線纜除冰機器人，其特征是：包括臂上行走輪、臂上行走電機、除冰棒、除冰轉盤、除冰電機、線上行走電機、線上行走輪、翻轉電機、翻轉蝸桿，臂上行走輪安裝在伸縮臂上沿伸縮臂上的導軌移動，臂上行走電機連接并驅動臂上行走輪，除冰棒安裝在除冰轉盤上，除冰電機通過除冰轉盤驅動除冰棒，線上行走電機連接并驅動線上行走輪，翻轉電機連接翻轉蝸桿從而使線上行走輪實現跨線。