[發(fā)明專利]磁場傳感器信號的校正方法和基于該方法的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210170275.0
• 申請日: 2012-05-29
• 公開（公告）號: CN103454607A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧恒;楊凱;張崇生;郝飛
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01R35/00
• 分類號: G01R35/00;G01C21/26
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李湘;蔣駿

1.一種磁場傳感器信號的校正方法，其特征在于，包括下列步驟：

獲取三個相互垂直的磁場傳感器測量得到的磁場信號；

按照下列方式修正所述磁場信號：

這里，B_x、B_y、B_z分別為三個所述磁場傳感器測量的磁場信號，B_xt、B_yt、B_zt分別為所述磁場信號B_x、B_y、B_z的校正值，、、分別為其中一個磁場傳感器與不存在正交誤差和水平誤差時的直角坐標(biāo)系的X、Y和Z軸的夾角，為90⁰，、、分別為另外一個磁場傳感器與不存在正交誤差和水平誤差時的直角坐標(biāo)系的X、Y和Z軸的夾角，、、分別為還有一個磁場傳感器與不存在正交誤差和水平誤差時的直角坐標(biāo)系的X、Y和Z軸的夾角。

2.如權(quán)利要求1所述的校正方法，其中，所述磁場傳感器采用磁阻傳感器實現(xiàn)。

3.如權(quán)利要求1所述的校正方法，其中，通過下列方式確定變換矩陣A_3×3：

將變換矩陣A_3×3簡化為：

使所述磁場傳感器每次旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度，并測量相應(yīng)的磁場信號從而得到多組數(shù)據(jù)；

通過求解下列優(yōu)化模型的優(yōu)化解來確定、、、、：

這里，ij，1in，1jn，n為旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度的次數(shù)，Bⁱ_xt、B^j_xt分別為所述其中一個磁場傳感器第i和j次旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度后測得的磁場信號，?Bⁱ_yt、B^j_yt分別為所述另外一個磁場傳感器第i和j次旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度后測得的磁場信號，Bⁱ_zt、B^j_zt分別為所述還有一個磁場傳感器第i和j次旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)的角度后測得的磁場信號。

4.如權(quán)利要求3所述的校正方法，其中，按照下列步驟，根據(jù)所述優(yōu)化模型確定所述參數(shù)：

（1）對于N個種群{?X₁(t)，…?X_i(t)，…X_N(t)}，計算每個個體的目標(biāo)函數(shù)F(X_i(t))，其中t為迭代次數(shù)，X_i(t)?={?aⁱ_j(t)}，1j5，對應(yīng)于一組、、、、；

（2）對于取值為X_i(t)的第i個個體，按照下式計算每個分量aⁱ_j(t)的進化值a^i’_j(t)以得到該個體的進化形式X^’_i(t)：

這里，為第j個分量的隨機進化增量，取值范圍為[-1,1]；

（3）如果第i個個體取值為X_i(t)的目標(biāo)函數(shù)大于其取值為進化形式X^’_i(t)的目標(biāo)函數(shù)，則第i個個體取值為X^’_i(t)，否則，取值為X_i(t)；以及

（4）如果迭代次數(shù)t達到預(yù)設(shè)值，則將N個種群中目標(biāo)函數(shù)值最小的個體確定為最優(yōu)解，否則，返回步驟（2）。

5.如權(quán)利要求4所述的校正方法，其中，所述隨機進化增量遵循高斯分布。