[發明專利]柔順性氣動繩牽引串聯彎曲柔性鉸鏈骨架被動抓持器

有效

• 申請號: 201210169833.1
• 申請日: 2012-05-29
• 公開（公告）號: CN102699925A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 章軍;劉光元;白文雪;王芳;呂兵
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明涉及一種柔順性氣動繩牽引串聯彎曲柔性鉸鏈骨架被動抓持器，其特征是：此抓持器有一個氣缸驅動五鉸鏈斜排雙曲肘增力機構部件和兩個串聯彎曲柔性鉸鏈骨架手指部件組成，串聯彎曲柔性鉸鏈骨架手指部件通過手指尾節(15)固定在氣缸驅動五鉸鏈斜排雙曲肘增力機構部件的上板(2)上，串聯彎曲柔性鉸鏈骨架手指部件的牽引繩(20)的一端被固定在氣缸驅動五鉸鏈斜排雙曲肘增力機構部件的牽引繩固定座(6)上；

其中，氣缸驅動五鉸鏈斜排雙曲肘增力機構部件的組成是：

雙作用氣缸1的法蘭盤通過螺栓固定在上板(2)上，上板(2)與下板(7)通過導柱(3)連接，上板(2)與下板(7)之間的滑動板(5)通過導套(4)在導柱(3)的導向下上下移動，導套(4)靠過盈配合固定在滑動壓板(5)上，滑動板(5)上左右各裝一個牽引繩固定座(6)；下板(7)上開孔，用于將此抓持器定位和固定在機械臂上；五鉸鏈斜排雙曲肘增力機構中，兩個前支座(8)分別固定在滑動板(5)上，前支座(8)與前肘桿(10)的下端通過圓柱銷(9)連接，前肘桿(10)的上端與后肘桿(11)的左下端通過圓柱銷(9)連接，后肘桿(11)的上端與連桿(13)通過圓柱銷(9)連接，后肘桿(11)的右下端與后支座(14)通過圓柱銷(9)連接，左右各一個后支座(14)固定在上板(2)上；十字頭(12)的左右兩端分別與兩個連桿(13)通過圓柱銷(9)連接，雙作用氣缸(1)的活塞桿的螺紋部分旋在十字頭(12)對稱中部的螺紋孔里；

其中，串聯彎曲柔性鉸鏈骨架手指部件的組成是：

手指尾節(15)、串聯彎曲柔性鉸鏈骨架(19)、手指頭節(21)通過螺栓連接在一起；串聯彎曲柔性鉸鏈骨架(19)的材料是彈簧鋼，所串聯的彎曲柔性鉸鏈數目可以是2-6個；導輪座(16)、導輪支架(18)安裝在手指尾節(15)上，另一個導輪支架(18)、導槽座(24)安裝在手指頭節(21)上；小鉸鏈(22)的小鉸鏈支座(23)的導向部分在導槽座(24)的T形導槽中定向，小鉸鏈支座(23)位置調整好后用內六角螺釘固定在導槽座(24)上；牽引繩(20)的一端固定在小鉸鏈(22)上，經過安裝在兩個導輪支架(18)上和安裝導輪座(16)上的三個導輪(17)導向，牽引繩(20)的另一端被固定在牽引繩固定座(6)上，牽引繩固定座(6)安裝在滑動板(5)上。