[發明專利]氣動履帶式管道內行走機構

有效

• 申請號: 201210169559.8
• 申請日: 2012-05-23
• 公開（公告）號: CN102705631A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 邢彤;孟彬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/38
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強

1.一種氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述行走器包括車架、驅動輪和行走輪，所述車架上沿車架的中心軸方向依次布置2個行走輪、驅動輪和2個行走輪，從軸向上看行走輪位于車架的下半圓，驅動輪位于車架的上半圓；徑向分布為2個行走輪關于Y軸對稱，行走輪安裝在車架上，所述驅動輪與傳動機構連接，所述傳動機構包括支撐臂、滑套和車架中心軸，驅動輪通過一個銷軸安裝在支撐臂的一端，支撐臂的另一端通過鉸鏈與滑套聯接，所述支撐臂可轉動地安裝在回轉軸上，所述回轉軸安裝在車架上，所述中心軸座與車架中心軸固定連接，所述車架中心軸安裝在車架上，所述車架中心軸上可滑動套裝滑套，所述滑套與第一氣缸連接，所述第一氣缸安裝在車架上；氣馬達固定在車架上，所述氣馬達包括氣馬達軸，所述氣馬達軸、回轉軸和驅動輪軸上安裝鏈輪，通過鏈傳動將動力從氣馬達傳遞到驅動輪上。

2.如權利要求1所述的氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述中心軸的中孔內設有帶錐形頭的頂桿，所述頂桿與第二氣缸連接，所述第二氣缸安裝在車架上，所述中心軸和滑套上開有徑向夾角相等的至少三個鍵槽，所述鍵槽的軸向形狀為平行四邊形結構，鍵槽內安裝有可以滑動的異形鍵，其軸向主要輪廓為平行四邊形，但其中靠中心軸線的一鈍角被圓錐體切除一小部分，切除部分與中心軸線夾角和所述錐形頭頂桿的錐度相同。

3.如權利要求1或2所述的氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述驅動輪為一個，從軸向上看，所述驅動輪與行走輪之間的夾角為120°。

4.如權利要求1或2所述的氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述驅動輪有2個，徑向分布為2個行走輪的夾角為120°，2個驅動輪之間的夾角也為120°并關于Y軸對稱，從軸向上看，所述驅動輪與相鄰行走輪的夾角為60°；每個驅動輪分別與支撐臂連接。

5.如權利要求1或2所述的氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述驅動輪有4個，所述車架上沿車架的中心軸方向依次布置2個行走輪、2個驅動輪、2個驅動輪和2個行走輪，徑向分布為2個行走輪的夾角為120°，2個驅動輪之間的夾角也為120°并關于Y軸對稱，從軸向上看，所述驅動輪與相鄰行走輪的夾角為60°；每個驅動輪分別與支撐臂連接。

6.如權利要求1或2所述的氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述行走輪和驅動輪為履帶式輪。

7.如權利要求1或2所述的氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述的履帶為三層結構，內側為有齒形的橡膠層，中間為硬質材料層，外側為膠層，各層通過膠粘接。

8.如權利要求7所述的氣動履帶式管道內行走機構，其特征在于：所述硬質材料層與膠層沿帶的寬度方向切割成為平行四邊形條。