[發明專利]一種外骨骼可穿戴式下肢康復訓練機器人裝置

無效

• 申請號: 201210168601.4
• 申請日: 2012-05-28
• 公開（公告）號: CN102670377A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 王強;石磊;宋利平;秦小嶼;王和順;周平;張詩德
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外骨骼可穿戴式下肢康復訓練機器人裝置，包括左支撐架、右支撐架、前夾腰板、后夾腰板、大腿外套、小腿外套、連接板、腳踏板、腳趾板、氣缸、銷軸、緊定螺釘、螺栓、彈簧片等，其特征在于：前夾腰板、后夾腰板與大腿外套構成3-RPS并聯機構，小腿外套與腳踏板構成2自由度空間六桿機構，整個裝置是通過大腿外套與小腿外套之間的轉動副將兩部分串聯而成的串并混聯機構。

2.根據權利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康復訓練機器人裝置，其特征在于：左支撐架和右支撐架之間通過緊定螺釘來連接與調節。

3.根據權利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康復訓練機器人裝置，其特征在于：右支撐架與后夾腰板之間通過緊定螺釘來連接與調節。

4.根據權利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康復訓練機器人裝置，其特征在于：前夾腰板和后夾腰板之間通過緊定螺釘來連接與調節。

5.根據權利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康復訓練機器人裝置，其特征在于：大腿外套與小腿外套之間通過連接板和螺栓來連接，通過改變螺栓在連接板上的位置來調節大腿外套與小腿外套之間的距離。

6.根據權利要求1所述的外骨骼可穿戴式下肢康復訓練機器人裝置，其特征在于：腳踏板與腳趾板之間通過銷軸連接，且腳踏板與腳趾板裝有彈簧片。