[發明專利]移動對象檢測系統

有效

• 申請號: 201210166604.4
• 申請日: 2012-05-25
• 公開（公告）號: CN102798854A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 水谷玲義;鈴木幸一郎;高野岳
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G01S13/02
• 分類號: G01S13/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉瑜;王英

1.一種用于發射搜索波并且從基于所述搜索波的所接收的回波檢測其前方的移動對象的移動對象檢測系統，所述移動對象中的每一個在其移動方向中具有針對所述搜索波的預定的一對第一和第二反射部分，所述移動對象檢測系統包括：

檢測模塊，其從所接收的回波周期地檢測所接收的回波的反射點的位置信息；

采樣模塊，其從針對每個周期的所檢測的反射點周期地對第一反射點和第二反射點進行采樣，所述第一和第二反射點被預期是在所述移動對象檢測系統前方的移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點；

第一確定模塊，其確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離是否隨著時間變化；以及

第二確定模塊，當確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離基本上隨著時間不變時，其確定所述第一和第二反射點對應于所述移動對象檢測系統前方的單個移動對象的各所述第一和第二反射部分的反射點。

2.如權利要求1所述的移動對象檢測系統，其中，所述第一確定模塊包括：

第一計算模塊，其在當前周期計算在所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定為某值的第一情形下的所述第一和第二反射點中的每一個的位置信息的估計，并且基于所述第一情形中的所述第一和第二反射點中的對應一個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下一個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每一個的位置信息的第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應一個的反射點的第一概率；

第二計算模塊，其在所述當前周期計算在所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離隨著時間變化的第二情形下的所述第一和第二反射點中的每一個的位置信息的估計，并且基于所述第二情形中的所述第一和第二反射點中的對應一個的位置信息的所計算的估計來計算由所述檢測模塊在下一個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每一個的位置信息的第二值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應一個的反射點的第二概率；

評估模塊，其基于所述第一概率評估所述第一情形，并且基于所述第二概率評估所述第二情形；以及

確定模塊，其將所述第一情形的所述評估的第一結果與所述第二情形的所述評估的第二結果進行比較，并且基于所述比較的結果確定所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離是否隨著時間變化。

3.如權利要求2所述的移動對象檢測系統，其中，所述第一計算模塊被配置為：

在所述當前周期計算針對作為所述第一情形的多個第一情形中的每一個的所述第一和第二反射點中的每一個的所述位置信息的估計，所述多個第一情形分別具有不同的值作為所述第一反射點和所述第二反射點之間的距離固定的所述值；以及

基于所述多個第一情形中的對應一個中的所述第一和第二反射點中的對應一個的位置信息的所計算的估計來計算針對所述多個第一情形中的每一個由所述檢測模塊在下一個周期檢測的所述第一和第二反射點中的每一個的位置信息的所述第一值被分派給所述第一和第二反射部分中的對應一個的反射點的所述第一概率，以及

所述評估模塊被配置為基于針對所述多個第一情形中的對應一個的所述第一概率來評估所述多個第一情形中的每一個。