[發明專利]垃圾抓斗起重機及防搖擺控制方法

有效

• 申請號: 201210164183.1
• 申請日: 2012-05-21
• 公開（公告）號: CN102774750A
• 公開（公告）日: 2012-11-14
• 發明（設計）人: 陳敏兆;周曉艷;盛志略;杜曉亮;林元楚;何陽月
• 申請（專利權）人: 溫州合力建設機械有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/22;B66C13/48
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 魏亮

技術領域

本發明涉及橋式起重機的防搖擺技術，特別是指帶有變頻器和PLC的垃圾抓斗橋式起重機上的防搖擺技術。?

背景技術

目前的垃圾抓斗橋式起重機都沒有設置專門的防搖擺系統，在工作的時候它是靠工人的操作經驗或者結合變頻器在啟動和停止、加速和減速時采用緩慢的無級調速的方法，這樣在理論上是可以減少擺幅，但后者勢必要降低工作效率，而前者則勢必讓司機精神高度緊張，而且電氣元件受沖擊大、壽命低。由于垃圾抓斗橋式起重機運行工況的影響，也不適用于裝編碼器來控制變頻器輸出頻率或者來測定鋼絲繩長度來計算擺角。故垃圾抓斗橋式起重機在運行時，為提高工作效率，一般速度都較快，經常有鋼絲繩長度在較長的情況下快速移動大小車，在停車或換擋過程搖擺比較明顯，存在一定的安全隱患。?

發明內容

本發明所要解決的技術問題就是提供一種垃圾抓斗起重機及防搖擺控制方法，克服垃圾抓斗橋式起重機運行時常發生大幅度擺動的問題，保證垃圾抓斗起重機平穩可靠運行。?

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：垃圾抓斗起重機，包括PLC、變頻器及電機，其特征在于：所述PLC內置防搖擺功能模塊，所述防搖擺功能模塊PLC輸入端接口輸入起重機每一個檔位的速度模擬量值，所述防搖擺功能模塊輸出端接口連接變頻器，變頻器連接電機且變頻器上的參數“加速?度”設置為“0”，所述防搖擺功能模塊對輸入的速度模擬量值進行運算后將數據傳輸給變頻器，變頻器根據從防搖擺功能模塊輸入的數據設定電機的轉速控制電機工作。?

作為優選，所述防搖擺功能模塊PLC輸出端接口用屏蔽線連接變頻器或者防搖擺功能模塊PLC輸出端與變頻器間建立無線通訊連接。?

本發明還提供了一種上述垃圾抓斗起重機的防搖擺控制方法，其特征在于：?

首先，將垃圾抓斗起重機四個檔位的速度模擬量值輸入PLC內置的防搖擺功能模塊；?

其次，防搖擺功能模塊根據設置的加速度時間、初始速度和預到達速度，將加減速時間分割為四個時間段，并給每個時間段賦值不同的加速度得出具體時間的速度模擬量；?

最后，防搖擺功能模塊將輸出速度模擬量信號給變頻器來控制電機運轉速度變化，同時，將變頻器上的參數“加速度”設置為“0”，最終在預設的加速度時間中由實時變換的加速度來減弱或消除擺動，使四個時間段的擺角矢量和為零或接近為零，達到預到達速度。?

進一步的，所述防搖擺功能模塊具體工作過程為：首先，防搖擺功能模塊得出初始速度v₁及預到達速度v₂，其中初始速度為當前實時速度，預到達速度為變化后檔位速度，同時將設定的加速度時間t分配至四個時間段，其中t₁＝t₂＝1/4t，t₃＝t₄＝1/3t；其次，防搖擺功能模塊得出四個時間段的加速度值，其中a₁＝v₂-v₁，a₂＝-2a₁，a₃＝1/4（v₂-v₁），a₄＝1/3（v₂-v₁）；最后，防搖功能模塊計算出四個時間段的速度模擬量。?

本發明在PLC內設置防搖擺功能模塊，變頻器參數設置加減速時間為零，速度控制為PLC模擬量給定、所有防搖擺的數據均在防搖擺功能塊內進行元算，?只需在PLC內設置每一個檔位的速度模擬量值，經功能塊運算，即可實現垃圾抓斗橋式起重機高速運行時小幅度擺動或無擺動。因而克服垃圾抓斗橋式起重機運行時常發生大幅度擺動的問題，保證垃圾抓斗起重機平穩可靠運行。?

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步描述：?

圖1為本發明結構原理框圖；?

圖2為防搖擺功能模塊工作流程圖；?

圖3為起重機小車運行圖；?

圖4為計算機進行的防搖理論分析數據表截圖。?

具體實施方式

參考圖1和圖2具體說明為本發明實施例，?