[發明專利]智能交互式機器人皮影表演的控制方法

無效

• 申請號: 201210162552.3
• 申請日: 2012-05-23
• 公開（公告）號: CN103425136A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 李大煒
• 申請（專利權）人: 西安宣仁電子科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G11B20/00;A63J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種智能交互式機器人皮影表演的控制方法，其特征在于：

由以下步驟實現：

步驟一：使用坐標描述對皮影人的基本動作進行預先編排；

步驟二：對基本動作按照語音的音調、動作的類型和語意進行歸類；

步驟三：使用坐標轉換算法將基本動作轉換為機器人運動數據進行保存；

步驟四：如果選擇舞蹈模式，則處理由麥克風采集的實時音頻信息，根據音頻信息的不同機器人操作皮影演出不同的動作，否則轉向步驟五；

步驟五：如果選擇對話模式，則處理由麥克風采集的實時音頻信息，對其中的普通話語音進行語音識別，根據識別結果選擇不同的皮影動作使用機器人進行播放，同時從對話庫中選擇對應的話語播放出普通話語音進行應答，否則轉向步驟六；

步驟六：進行模仿模式表演，處理由攝像頭捕捉的數據，把攝像頭中拍攝的人的特征點坐標直接通過坐標轉換算法轉換，而后發送給機器人。

2.根據權利要求1所述的智能交互式機器人皮影表演的控制方法，其特征在于：

步驟一和步驟二中的運動動作由動作編輯器取得，通過對將一個或一組動作進行運動坐標的輸入作為動作數據庫的一個子集，并為其標注該動作的類型以及相關屬性。

3.根據權利要求1所述的智能交互式機器人皮影表演的控制方法，其特征在于：

步驟三中的坐標轉換方法是將通過動作編輯器收集到的坐標運動點進行計算，生成對每個機器人節點運動的速度和位置的控制數據。

4.根據權利要求1所述的智能交互式機器人皮影表演的控制方法，其特征在于：

步驟四中所識別的是音頻的能量信息，根據音頻的能量計算結果的不同，從動作數據庫中調用不同的動作數據發送給機器人。機器人操作皮影人表演出不同的動作。

5.根據權利要求1所述的智能交互式機器人皮影表演的控制方法，其特征在于：

步驟五中所識別的是聲音的語意信息，通過語音識別功能識別出具體的語音，而后到動作數據庫中調用對應的動作進行播放，并對該動作對應的應答語音進行播放。

6.根據權利要求1所述的智能交互式機器人皮影表演的控制方法，其特征在于：

步驟六中所識別的是人的骨骼節點坐標，進行坐標系轉換后，將轉換后的坐標通過坐標轉換算法轉換為表演機器人的動作數據，然后發送給表演機器人進行播放。