[發(fā)明專利]一種基于攝像機自動標定的智能視頻監(jiān)控方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210161275.4
• 申請日: 2012-05-23
• 公開（公告）號: CN102722894A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尚凌輝;賀磊盈;劉家佳;高勇
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江捷尚視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;H04N7/18
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 吳秉中

1.一種攝像機自動標定方法，包括如下步驟：

選定視頻圖像中的運動的人屬目標作為參照物；

在參照物的運動軌跡線上至少選擇四個不同位置作為標記點，提取每個標記點上參照物在視頻圖像上的底點P₁??????????????????????????????????????????????和頂點P₂；

根據(jù)攝像機坐標系與監(jiān)控平面坐標系的關(guān)系，得到參照物的實際高度公式：

（1）

參照物在監(jiān)控平面上的位置坐標（x，y）公式：

?????????????（2）

其中，為監(jiān)控視頻圖像的光心坐標，可以近似認為是圖像的中心，為參照物底點端在監(jiān)控視頻圖像中的坐標，為參照物頂點在監(jiān)控視頻圖像中的坐標，H為攝像機離監(jiān)控平面的高度，θ為攝像機的俯仰角，γ為攝像機的橫滾角，?f為攝像機的焦距；

????輸入自動選定的作為參照物的所述人屬目標的真實高度h和所述參照物的至少四組在監(jiān)控視頻圖像上的底點P₁和頂點P₂參照物數(shù)據(jù)；

????得到攝像機參數(shù)H，f，θ和γ，實現(xiàn)對攝像機的自動標定。

2.如權(quán)利要求1的攝像機自動標定方法，其中所述底點P₁和頂點P₂分別是參考物的目標最小緊湊包圍盒下邊框的中點和目標最小緊湊包圍盒上邊框的中點。

3.如權(quán)利要求1的攝像機自動標定方法，其中所述參照物數(shù)據(jù)應用隨機采樣一致性算法（RANSAC）剔除不好的數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求1的攝像機自動標定方法，其中還包括如下步驟：

對攝像機標定結(jié)束后，在監(jiān)控平面上選擇一個豎直桿，計算豎直桿的高度，或計算監(jiān)控平面上兩個點之間的距離，判斷計算的高度或距離同真實距離的差異來驗證標定的精度，如果差距大，表明標定有誤，重新標定。

5.如權(quán)利要求1的攝像機自動標定方法，其中當監(jiān)控平面比較空曠時，則應該派遣一名人員作為參照物在監(jiān)控平面內(nèi)走動，走動的范圍盡可能地遍布攝像機的視場。

6.一種基于攝像機自動標定的智能視頻監(jiān)控方法，包括如下步驟：

步驟一、采用如權(quán)利要求1-5之一的攝像機自動標定方法，對攝像機進行標定，得到攝像機參數(shù)H，f，θ和γ；

步驟二、輸入監(jiān)控視頻；

步驟三、提取視頻中運動的目標，并對目標進行跟蹤；

步驟四、把目標分為人、車和其它三大類別；

步驟五、對于人屬目標利用公式（1）得到人的高度h，利用公式（2）得到當前人在所在監(jiān)控平面上的坐標值（x，y），對于非人目標利用公式（2）分別得到非人目標四個邊界上的特征點P₁,?P₂,?P₃,?P₄的坐標值和非人目標中心點P₀點的坐標值，根據(jù)坐標值計算得到P₁P₂，P₃P₄之間的距離，P₁P₂的距離為非人目標的寬度，P₃P₄的距離為非人目標的長度，并且結(jié)合目標在監(jiān)控平面的當前坐標和歷史坐標得到目標的真實速度；

步驟六、分析所有目標的軌跡及行為，判斷目標是否觸犯當前設(shè)置的警戒線，如果是則觸發(fā)報警；

步驟七、輸出所有目標的信息，包括軌跡，速度，大小和狀態(tài)。

7.如權(quán)利要求6的基于攝像機自動標定的智能視頻監(jiān)控方法，其中根據(jù)提取的所述運動目標的輪廓特征對目標進行分類。

8.如權(quán)利要求6的基于攝像機自動標定的智能視頻監(jiān)控方法，其中根據(jù)步驟六得到的目標的真實大小和速度驗證目標分類是否合理和目標是否是有效目標。

9.如權(quán)利要求6的基于攝像機自動標定的智能視頻監(jiān)控方法，其中當人屬目標高度大于３ｍ則把該目標重新標記為其它目標。

10.如權(quán)利要求6的基于攝像機自動標定的智能視頻監(jiān)控方法，其中當非人目標的長和寬都小于0.5m時，將該非人目標認定為不屬于感興趣目標，直接舍棄。