[發明專利]一種多瓜果采摘機器人的末端執行器

無效

• 申請號: 201210160479.6
• 申請日: 2012-05-22
• 公開（公告）號: CN102668818A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 張俊雄;李偉;譚豫之;張震華;紀超
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J15/00
• 代理公司: 北京中安信知識產權代理事務所(普通合伙) 11248
• 代理人: 徐林

1.一種多瓜果采摘機器人的末端執行器，其特征在于：

其包括執行端和驅動端，其中，

所述執行端包括剪切固定端(10)和剪切運動端(5)，所述剪切固定端(10)和剪切運動端(5)在中部鉸接，呈剪刀狀；

其中，剪切運動端(5)的頭部布置有剪切運動端擋塊(8)，尾端上開有溝槽，鋼絲繩(3)的一端固定在所述溝槽里；剪切固定端(10)的頭部布置有剪切固定端刀片(6)，剪切固定端刀片(6)下邊固定有夾緊塊(7)；剪切固定端(10)的尾部固定到固定底板(2)；彈簧(22)的兩端分別固定在剪切運動端(5)的尾部和剪切固定端(10)的尾部上；

所述驅動端包括電機(20)、繞線輪(19)，其中，鋼絲繩(3)的另一端連接到繞線輪(19)上，繞線輪(19)連接在電機(20)的電機軸上。

2.如權利要求1所述的多瓜果采摘機器人的末端執行器，其特征在于：所述剪切運動端擋塊(8)在剪刀狀內側為內凹的弧形。

3.如權利要求1或2所述的多瓜果采摘機器人的末端執行器，其特征在于：所述夾緊塊(7)與剪切運動端擋塊(8)的距離大于剪切固定端刀片(6)與剪切運動端擋塊(8)的距離。