[發(fā)明專利]一種基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法

無效

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• 申請日: 2012-05-18
• 公開（公告）號: CN102708017A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜鵬;唐敏;童若鋒;趙杰伊
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號: G06F11/00
• 分類號: G06F11/00
• 代理公司: 杭州天勤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法，包括如下步驟：

（1）對待檢測的三角形網(wǎng)格柔性場景模型中的每個三角形構(gòu)造對應(yīng)的包圍盒，進而建立三角形網(wǎng)格柔性場景模型的包圍盒層次結(jié)構(gòu)；

（2）根據(jù)所述的包圍盒層次結(jié)構(gòu)，構(gòu)建包圍盒測試樹；對所述的包圍盒測試樹進行包圍盒重疊測試，輸出存在包圍盒重疊的葉節(jié)點；

（3）對輸出的葉節(jié)點對應(yīng)的三角形對進行非共線剔除檢測，對剔除后保留的碰撞情況進行精確碰撞檢測。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法，其特征在于：所述的非共線剔除檢測包括點/面非共線剔除檢測和邊/邊非共線剔除檢測。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法，其特征在于：所述的點/面非共線剔除檢測，包括如下步驟：

1）獲取待檢測三角形和待檢測點P的三維信息，令a、b、c分別為待檢測三角形的三個頂點；所述的三維信息包括前一時刻和當前時刻待檢測三角形各頂點的三維坐標、待檢測點P的三維坐標、待檢測三角形的法向量；

2）在前一時刻至當前時刻的整個運動過程中，根據(jù)所述的三維信息判斷在待檢測三角形所在的投影平面中頂點c是否始終在待檢測三角形ab邊的一側(cè)：若是，進入步驟3）進行判斷；若否，保留待檢測三角形和待檢測點的碰撞情況；

3）根據(jù)所述的三維信息判斷在待檢測三角形所在的投影平面中待檢測點P是否在ab邊的另一側(cè)：若是，則剔除待檢測三角形和待檢測點的碰撞情況；若否，進入步驟4）進行判斷；

4）根據(jù)所述的三維信息判斷在待檢測三角形所在的投影平面中待檢測點P是否在bc邊相對于頂點a的另一側(cè)：若是，則剔除待檢測三角形和待檢測點的碰撞情況；若否，進入步驟5）進行判斷；

5）根據(jù)所述的三維信息判斷在待檢測三角形所在的投影平面中待檢測點P是否在ac邊相對于頂點b的另一側(cè)：若是，則剔除待檢測三角形和待檢測點的碰撞情況；若否，保留待檢測三角形和待檢測點的碰撞情況。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法，其特征在于：所述的邊/邊非共線剔除檢測，包括如下步驟：

1）獲取兩條待檢測邊的三維信息，令a和b分別為一條待檢測邊的兩個端點，c和d分別為另一條待檢測邊的兩個端點，端點a、b、c構(gòu)成的平面為投影平面；所述的三維信息包括前一時刻和當前時刻待檢測邊各端點的三維坐標；

2）在前一時刻至當前時刻的整個運動過程中，根據(jù)所述的三維信息判斷在所述的投影平面中端點a、b是否均在cd邊的同一側(cè)：若是，則剔除兩條待檢測邊的碰撞情況；若否，進入步驟3）進行判斷；

3）根據(jù)所述的三維信息判斷在所述的投影平面中端點c、d是否均在ab邊的同一側(cè)：若是，則剔除兩條待檢測邊的碰撞情況；若否，保留兩條待檢測邊的碰撞情況。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法，其特征在于：當進行第n次碰撞檢測時，所述的包圍盒層次結(jié)構(gòu)是根據(jù)第n次碰撞檢測時刻每個三角形的空間位置，對上一次碰撞檢測過程的包圍盒層次結(jié)構(gòu)中最底層的包圍盒進行重構(gòu)，進而自底向上對上一次碰撞檢測過程的包圍盒層次結(jié)構(gòu)進行整理更新而成的，n為大于1的自然數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法，其特征在于：當進行第n次碰撞檢測時，所述的包圍盒測試樹為上一次碰撞檢測過程中的包圍盒測試樹。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于非共線剔除的柔性場景連續(xù)碰撞檢測方法，其特征在于：所述的包圍盒為16-DOP包圍盒。