[發明專利]一種機器人驅動結構

有效

• 申請號: 201210156620.5
• 申請日: 2012-05-18
• 公開（公告）號: CN103419189A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 范紅兵
• 申請（專利權）人: 范紅兵
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種機器人驅動結構，包括基座、與基座鉸接的第一節臂、與第一節臂鉸接的第二節臂和至少兩個伺服動力裝置，其特征在于，還包括位于基座上的驅動輪和柔性索具，所述基座與第一節臂之間或者所述第一節臂與第二節臂之間設有一伺服動力裝置，驅動輪連接有另一伺服動力裝置，所述柔性索具與驅動輪嚙合，所述柔性索具的一端與所述第一節臂、第二節臂或兩節臂的關節處連接，所述柔性索具在所述驅動輪帶動下拉動所述第一節臂和第二節臂擺動，所述兩個伺服動力裝置共同驅動所述第一節臂和第二節臂實現協同運動。

2.如權利要求1所述的機器人驅動結構，其特征在于，所述驅動輪通過支撐臂連接在所述基座上，所述支撐臂支撐引導所述柔性索具伸向所述柔性索具與第一節臂或第二節臂的連接點。

3.如權利要求2所述的機器人驅動結構，其特征在于，所述支撐臂含有空心立柱，所述立柱位于所述基座上，所述立柱內設有與所述柔性索具相連的重物。

4.如權利要求1所述的機器人驅動結構，其特征在于，所述柔性索具的另外一端連接有為所述第一節臂和第二節臂提供輔助驅動力的重物。

5.如權利要求1所述的機器人驅動結構，其特征在于，所述柔性索具的另外一端連接為所述第一節臂和第二節臂提供輔助驅動力的氣缸或彈簧。