[發明專利]一種道路曲率半徑自動測量方法

有效

• 申請號: 201210156462.3
• 申請日: 2012-05-18
• 公開（公告）號: CN102706291A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 魏朗;楊煒;劉永濤;陳濤
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: G01B11/255
• 分類號: G01B11/255
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李鄭建

1.一種道路曲率半徑自動測量方法，其特征在于，該方法在車輛前端頂部固定安裝一個用來采集彎道圖像的CCD攝像機，利用車輛中安裝的計算機通過USB2.0數據線與CCD攝像機連接，接收彎道圖像，通過計算機內的軟件來實現道路邊緣提取，借助道路邊緣線上的三個特殊點的坐標，利用幾何算法和幾何變換，得到彎道的曲率半徑；具體包括包括以下步驟：

步驟一，CCD攝像機標定，采用一塊對稱十字二維平面標定板對CCD攝像機進行標定，得到CCD攝像機的內部參數和外部參數；

CCD攝像機標定得到的內部參數主要有：有效焦距f，扭曲系數fc及畸變系數kc，外部參數有：攝像機距地面高度h，與車側距離d，自轉角γ，俯仰角α；

步驟二，CCD攝像機采集彎道圖像，并將彎道圖像傳輸至計算機中；

步驟三，計算機首先進行圖像預處理，去除道路圖像中的污跡、雜物干擾；

步驟四，然后進行道路邊緣提取，即將CCD攝像機拍攝到的彎道圖像進行濾波預處理后，利用自適應閥值分割法對處理后的圖像進行分割，并采用數學形態學中的“腐蝕”運算檢測邊緣，再利用Hough變換實現道路邊緣提?。?/p>

步驟五，彎道圖像特征點提?。哼x取彎道圖像上的三個特征點，特征點需具有彎道的代表性，并提取這三個特征點在彎道圖像中的位置；

步驟六，曲率半徑計算：將步驟五得到三個特征點在彎道圖像中的位置之后，采用之前CCD攝像機標定得到的攝像機參數，計算這三個特征點的位置坐標，并利用幾何關系即可得到彎道的曲率半徑。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的CCD攝像機為1/4SONY機器視覺專用攝像機，CCD攝像機的安裝高度為1.66米，焦距為24.576毫米，傾斜角α為15.4°，鏡頭朝向前方偏下。