[發明專利]具備學習控制功能的機器人和點焊機器人

有效

• 申請號: 201210153651.5
• 申請日: 2012-05-17
• 公開（公告）號: CN102785046A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 稻葉清典;一之瀨雅一
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;郭鳳麟

1.一種機器人，包括：在作為位置控制的對象的部位具備傳感器的機器人機構部；以及控制上述機器人機構部的動作的控制裝置，其特征在于：

上述控制裝置具備：

通常控制部，控制上述機器人機構部的動作；以及

學習控制部，在以速度變化比乘以作業程序指定的示教速度所得的速度指令使上述機器人機構部動作時，根據由上述傳感器檢測出的結果，進行計算出學習修正量的學習、該學習修正量用于使上述機器人機構部的控制對象的軌跡或位置接近提供給上述通常控制部的目標軌跡或目標位置，或者用于抑制在使上述機器人機構部動作時產生的上述控制對象的振動，

上述控制裝置以上述機器人機構部的控制對象位置不依賴于速度變化比地沿著固定的軌跡移動的方式進行處理。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

上述學習控制部在使速度變化比多次變化直至達到規定的最大速度變化比為止的同時進行計算出學習修正量的學習。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于：

上述學習控制部根據在使上述機器人機構部動作時所得的數據、上述機器人機構部所容許的最大速度、最大加速度或減速機的壽命，計算出上述預定的最大速度變化比。

4.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于：

從外部對上述控制裝置設定上述預定的最大速度變化比。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

上述控制裝置還具備對作業程序中的位置或速度進行示教和修正的示教控制部，

上述通常控制部通過位置指令、由上述學習控制部計算出的學習修正量、對由作業程序設定的示教速度乘以在計算上述學習修正量時使用的速度變化比所得的速度指令，使上述機器人機構部動作，其中上述位置指令是基于由作業程序設定的示教位置的指令，

在通過上述學習控制部計算出學習修正量后，由上述示教控制部進行了示教點的位置修正時，在位置修正后的示教點的位置與位置修正前的示教點的位置之間的距離為預定距離以上時，上述通常控制部按照上述示教速度控制向上述示教點的移動，在不足上述預定距離時，按照上述速度指令控制向上述示教點的移動。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于：

在由上述學習控制部計算出學習修正量后，由上述示教控制部進行了示教點的位置修正時，在位置修正后的示教點的位置與位置修正前的示教點的位置之間的距離為預定距離以上時，上述通常控制部按照示教速度控制向上述示教點的移動以及從上述示教點向下一個示教點的移動，在不足上述預定距離時，按照上述速度指令控制向上述示教點的移動以及從上述示教點向其下一個示教點的移動。

7.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于：

在由上述學習控制部計算出學習修正量后，由上述示教控制部進行了速度指令的修正時，在修正后的速度指令與修正前的速度指令之間的差為預定比例或預定值以上時，上述通常控制部按照示教速度控制向上述示教點的移動，在不足上述預定比例或上述預定值時，按照上述速度指令控制向上述示教點的移動。

8.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

上述學習控制部具備用于針對由上述傳感器檢測出的數據，計算出上述機器人機構部的位置振動成分的濾波器。

9.根據權利要求8所述的機器人，其特征在于：

上述學習控制部通過將由上述傳感器檢測出的數據逆變換為基軸三軸，來計算出包含位置振動成分的各軸上的位置。

10.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

上述學習控制部使上述機器人機構部執行預定的動作，計算出上述傳感器的位置和傾斜。

11.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

上述學習控制部還具備用于保存上述學習修正量的存儲部。

12.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

上述傳感器是視覺傳感器、加速度傳感器、陀螺傳感器、慣性傳感器、光學傳感器或應變儀中的任意一個。

13.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：

上述傳感器具備能夠對機器人機構部進行裝卸的安裝單元。