[發明專利]盤類零件換裝機械手

無效

• 申請號: 201210153578.1
• 申請日: 2012-05-15
• 公開（公告）號: CN102653069A
• 公開（公告）日: 2012-09-05
• 發明（設計）人: 王愷
• 申請（專利權）人: 馬丁路德機器人（上海）有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 吳澤群

技術領域

本發明屬于機械加工技術領域，具體講就是涉及一種用于自動化生產過程中加工盤類零件換裝機械手。

背景技術

隨著工業的發展，自動化設備已經廣泛應用于各種生產領域中，在自動化生產過程中有一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置稱為機械手，機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢，運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度，自由度是機械手設計的關鍵參數，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜，一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作，同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或DSP等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功能,機械手的最大優點是可以按照預先設定的運動軌跡運動，廣泛應用于機床、生產線的上下料、零件翻轉、零件轉序及夾具換裝等，現有機器人在工業及其他領域的主要作用是搬運零件，在自動化生產中，普通機器人的抓取定位精度相對于零件在加工過程中的高精度定位要求來說低很多，直接通過機器人來保證零件的精確定位是很難達到的，尤其對于盤類零件，由于抓取自由度限制的困難，目前盤類零件的換裝定位誤差較大，很難一次達到加工精度定位要求。

發明內容

本發明的目的是提供一種盤類零件換裝機械手，它能實現盤類零件加工過程中盤類零件的自動上下料，而且保證了盤類零件軸向的高精確定位，整個裝置結構簡單，易于操作。

技術方案

為了實現上述技術目的，本發明設計一種盤類零件換裝機械手，其特征在于：它包括固定三角塊、旋轉氣缸、旋轉三角塊和抓取組件。

所述旋轉氣缸安裝在固定三角塊上，旋轉三角塊安裝在旋轉氣缸的旋轉頭上，旋轉三角塊上安裝有抓取組件。

所述抓取組件包括三點定心氣爪，手爪安裝在三點定心氣爪的夾緊爪上，定位板固定在三點定心氣爪的頭部，導向桿穿過定位板上的通孔，可在通孔內滑動，導向桿右端位于定位板通孔外有凸臺，左端固定裝有推板，壓縮彈簧套在導向桿上，位于推板與定位板之間，壓縮彈簧處于壓縮狀態。

所述固定三角塊為一個內角為的等腰直角三角形，所述旋轉氣缸安裝在固定三角塊的斜邊面上。

所述旋轉三角塊為一個內角為的等腰直角三角形，旋轉三角塊的斜面安裝在旋轉氣缸的旋轉頭上，旋轉三角塊的直角面上安裝抓取組件。

所述旋轉氣缸可沿自身軸線轉動180°。

有益效果

本發明通過剛性結構和彈性結構相結合的方式將盤類零件抓持住，現盤類零件加工過程中盤類零件的自動上下料，而且保證了盤類零件軸向的高精確定位，整個裝置結構簡單，易于操作。

附圖說明

附圖1是本發明的主視圖。

附圖2是本發明的左視圖。

附圖3是本發明的抓取組件結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發明做進一步說明。

如附圖1和2所示，一種盤類零件換裝機械手，其中，它包括固定三角塊1、旋轉氣缸2、旋轉三角塊3和抓取組件4；

所述旋轉氣缸2安裝在固定三角塊1上，旋轉三角塊3安裝在旋轉氣缸2的旋轉頭上，旋轉三角塊3上安裝有抓取組件4；

所述抓取組件4包括三點定心氣爪401，手爪402安裝在三點定心氣爪401的夾緊爪401a上，定位板403固定在三點定心氣爪401的頭部，導向桿404穿過定位板403上的通孔，可在通孔內滑動，導向桿404右端位于定位板403通孔外有凸臺404a，左端固定裝有推板405，壓縮彈簧406套在導向桿404上，位于推板405與定位板403之間，壓縮彈簧406處于壓縮狀態。

所述固定三角塊1為一個內角為45°的等腰直角三角形，所述旋轉氣缸2安裝在固定三角塊1的斜邊面上。