[發明專利]一種變剛度仿生擺動推進裝置無效
| 申請號： | 201210152122.3 | 申請日： | 2012-05-07 |
| 公開（公告）號： | CN102673759A | 公開（公告）日： | 2012-09-19 |
| 發明（設計）人： | 姜洪洲;田體先;何景峰;佟志忠 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | B63H1/36 | 分類號： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 剛度 仿生 擺動 推進 裝置 | ||
1.一種變剛度仿生擺動推進裝置，包括支座、兩節以上的擺動裝置和尾鰭，其特征在于：
所述擺動裝置包括上平臺、下平臺、18個柔性鉸點、8個支腿和脊骨柱，上平臺中心處有柔性鉸點o’，下平臺中心處有柔性鉸點o，柔性鉸點o’與柔性鉸點o用脊骨相連接；
下平臺分布有8個柔性鉸點在半徑為rb的圓心為o的圓上，這8個柔性鉸點分為四組，柔性鉸點b1b2為一組，柔性鉸點b3b4為一組，柔性鉸點b5b6為一組，柔性鉸點b7b8為一組，下平臺的柔性鉸點組所形成的直線與相鄰的柔性鉸點組所形成的直線相差90°；
上平臺也分布有8個柔性鉸點在半徑為ra的圓心為o’的圓上，這8個柔性鉸點分為四組，柔性鉸點a2a3為一組，柔性鉸點a4a5為一組，柔性鉸點a6a7為一組，柔性鉸點a8a1為一組，上平臺的柔性鉸點組所形成的直線與相鄰的柔性鉸點組所形成的直線相差90°；
所述的圓心為o的圓與圓心為o’的圓為同心圓；
八條支腿分別為支腿a1b1，支腿a2b2，支腿a3b3，支腿a4b4，支腿a5b5，支腿a6b6，支腿a7b7和支腿a8b8；
支腿a1b1的兩端分別與柔性鉸點a1和柔性鉸點b1連接，
支腿a2b2的兩端分別與柔性鉸點a2和柔性鉸點b2連接，
支腿a3b3的兩端分別與柔性鉸點a3和柔性鉸點b3連接，
支腿a4b4的兩端分別與柔性鉸點a4和柔性鉸點b4連接，
支腿a5b5的兩端分別與柔性鉸點a5和柔性鉸點b5連接，
支腿a6b6的兩端分別與柔性鉸點a6和柔性鉸點b6連接，
支腿a7b7的兩端分別與柔性鉸點a7和柔性鉸點b7連接，
支腿a8b8的兩端分別與柔性鉸點a8和柔性鉸點b8連接；
上平臺的柔性鉸點組所形成的直線與其相鄰的下平臺的柔性鉸點組所形成的直線相差45°；
第一級擺動裝置的下平臺與支座固定，其上平臺作為第二級擺動裝置的下平臺，以此類推將多個擺動裝置串聯起來，最后一級擺動裝置的上平臺與尾鰭固定連接，整體結構形成超冗余串并聯機構。
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