[發明專利]環境識別裝置及環境識別方法

無效

• 申請號: 201210150837.5
• 申請日: 2012-05-15
• 公開（公告）號: CN102842031A
• 公開（公告）日: 2012-12-26
• 發明（設計）人: 笠置誠佑
• 申請（專利權）人: 富士重工業株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星;韓芳

1.一種環境識別裝置，其特征在于，包括：

位置信息獲取單元，獲取檢測區域內的對象部位的、包含相對于本車輛的相對距離的位置信息；

群組化單元，基于所述位置信息將多個所述對象部位群組化為對象物；

亮度獲取單元，獲取所述對象物的圖像的亮度；

亮度分布生成單元，生成所述對象物的圖像的亮度的柱狀圖；

懸浮物判斷單元，根據對所述柱狀圖的統計分析判斷所述對象物是否為懸浮物。

2.如權利要求1所述的環境識別裝置，其特征在于，所述懸浮物判斷單元基于從所述柱狀圖算出的亮度的平均值、方差、偏度、峰度中的任意一個或多個特征值判斷所述對象物是否為懸浮物。

3.如權利要求2所述的環境識別裝置，其特征在于，所述懸浮物判斷單元基于對應于各個所述特征值的預定范圍內所包含的該特征值的數量判斷所述對象物是否為懸浮物。

4.如權利要求1至3中任意一項所述的環境識別裝置，其特征在于，所述懸浮物判斷單元基于預設的懸浮物的亮度的柱狀圖的模型與由所述亮度分布生成單元生成的柱狀圖之間的差值判斷所述對象物是否為懸浮物。

5.如權利要求2所述的環境識別裝置，其特征在于，所述懸浮物判斷單元對預設的懸浮物的亮度的柱狀圖的模型與由所述亮度分布生成單元生成的柱狀圖之間的差值和包含于預定范圍內的所述特征值的數量分別進行點數化，且當預定數量的幀的該點數的加算合計值超過預定閾值時，判斷所述對象物為懸浮物。

6.如權利要求1至3和5中任意一項所述的環境識別裝置，其特征在于，所述亮度分布生成單元將成為生成亮度的柱狀圖的對象的對象物限定在位于路面上方的對象物。

7.如權利要求4所述的環境識別裝置，其特征在于，所述亮度分布生成單元將成為生成亮度的柱狀圖的對象的對象物限定在位于路面上方的對象物。

8.一種環境識別方法，其特征在于，

獲取檢測區域內的對象部位的、包含相對于本車輛的相對距離的位置信息；

基于所述位置信息將多個所述對象部位群組化為對象物；

獲取所述對象物的圖像的亮度；

生成所述對象物的圖像的亮度的柱狀圖；

根據對所述柱狀圖的統計分析判斷所述對象物是否為懸浮物。