[發明專利]連續型道路分割物檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 201210147642.5
• 申請日: 2012-05-11
• 公開（公告）號: CN103390269A
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發明（設計）人: 劉殿超;劉媛;劉童;師忠超;王剛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 張麗新

1.一種具有高度的連續型道路分割物檢測方法，包括：

獲得包括該連續型道路分割物部分的視差圖、對應的U視差圖和對應的V視差圖；以及

從平行于地面的切片對應的U視差圖來檢測該連續型道路分割物。

2.根據權利要求1的連續型道路分割物檢測方法，還包括：

從V視差圖獲得作為地面的斜線。

3.根據權利要求1或2的連續型道路分割物檢測方法，其中，從平行于地面的切片對應的U視差圖來檢測該連續型道路分割物包括：

在V視差圖中，獲得與作為地面的斜線相交于垂直軸的第一斜線，作為平行于地面的第一切片；以及

在該第一切片對應的U視差圖上，通過檢測第一直線來檢測該連續型道路分割物。

4.根據權利要求3的連續型道路分割物檢測方法，其中，從平行于地面的切片對應的U視差圖來檢測該連續型道路分割物還包括：

從V視差圖中獲得與作為地面的斜線相交于垂直軸、且比第一斜線更高的第二斜線，作為平行于地面的更高的切片；以及

在該更高的切片對應的U視差圖上，通過檢測第二直線來檢測該連續型道路分割物。

5.如權利要求4的連續型道路分割物檢測方法，還包括：

按照距地面從低到高的順序，重復獲得平行于地面的切片、以及在切片對應的U視差圖上通過檢測直線來檢測連續型道路分割物的操作，直到無法在切片對應的U視差圖上找到作為連續型道路分割物的直線，由此確定以各個U視差圖中檢測的直線中出現重合次數最多的直線作為連續型道路分割物，以及根據地面和最后的切片來確定該連續型道路分割物的高度。

6.如權利要求1到5中任一項的連續型道路分割物檢測方法，還包括：

假設在從U視差圖檢測的作為連續型道路分割物的直線的位置，在視差圖上取垂直于地面的切片，則在該切片對應的V視差圖上，根據該連續型道路分割物在V視差圖上的屬性來進行驗證。

7.如權利要求1到6中任一項的連續型道路分割物檢測方法，其中

所述平行于地面的切片具有預定的厚度。

8.如權利要求1到7中任一項的連續型道路分割物檢測方法，還包括

通過從平行于地面的切片對應的U視差圖檢測多個相連但斜率不同的線段，來檢測彎曲的連續型道路分割物。

9.一種具有高度的連續型道路分割物檢測裝置，包括：

視差圖、U視差圖和V視差圖獲得部分，用于獲得包括該連續型道路分割物部分的視差圖、對應的U視差圖和對應的V視差圖；以及

基于U視差圖的檢測部分，用于從平行于地面的切片對應的U視差圖來檢測該連續型道路分割物。

10.一種具有高度的連續型物體檢測方法，包括：

獲得包括該連續型物體的視差圖、對應的U視差圖和對應的V視差圖；以及

從橫向切片對應的U視差圖或縱向切片對應的V視差圖來檢測該連續型物體。