[發(fā)明專利]物體區(qū)域分割方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210147434.5
• 申請日: 2012-05-11
• 公開（公告）號: CN103390268B
• 公開（公告）日: 2016-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魯耀杰;游贛梅;師忠超;王剛
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 黃小臨

1.一種物體區(qū)域分割方法，包括以下步驟：

獲得包括物體在內(nèi)的場景的視差圖；

獲得該視差圖中的包括物體輪廓在內(nèi)的一個或多個粗略物體區(qū)域；

獲得每個粗略物體區(qū)域內(nèi)的物體的視差范圍；

對于每個粗略物體區(qū)域，基于在該粗略物體區(qū)域內(nèi)的、視差值小于該區(qū)域內(nèi)的物體的視差范圍的最小值的點，獲得用于分隔開該粗略物體區(qū)域內(nèi)的物體的物體分隔區(qū)域；

利用該物體分隔區(qū)域?qū)υ摯致晕矬w區(qū)域進行分割，得到物體區(qū)域分割結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中獲得物體分隔區(qū)域的步驟包括：

將在該粗略物體區(qū)域內(nèi)的、視差值小于該區(qū)域內(nèi)的物體的視差范圍的最小值的點形成的區(qū)域作為該物體分隔區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的方法，其中獲得物體分隔區(qū)域的步驟還包括：

對于該粗略物體區(qū)域內(nèi)的無視差值的點，檢測該點是否與該物體分隔區(qū)域中的點在垂直方向上相鄰，如果相鄰則將該點也加入該物體分隔區(qū)域中；以及

對于該粗略物體區(qū)域內(nèi)的視差值大于物體的視差范圍的最大值的點，檢測該點是否與該物體分隔區(qū)域中的點在垂直方向上相鄰，如果相鄰則將該點也加入該物體分隔區(qū)域中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中利用該物體分隔區(qū)域?qū)υ摯致晕矬w區(qū)域進行分割的步驟包括：

基于該粗略物體區(qū)域內(nèi)的視差值在所述視差范圍內(nèi)的點，獲得該粗略物體區(qū)域內(nèi)的可能物體區(qū)域；以及

利用該物體分隔區(qū)域?qū)υ摽赡芪矬w區(qū)域進行分割。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中獲得可能物體區(qū)域的步驟包括：

將在該粗略物體區(qū)域內(nèi)的、視差值在所述視差范圍內(nèi)的點形成的區(qū)域作為該可能物體區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其中獲得可能物體區(qū)域的步驟還包括：

對于該粗略物體區(qū)域內(nèi)的無視差值的點，檢測該點是否與該可能物體區(qū)域中的點相鄰，如果相鄰則將該點也加入該可能物體區(qū)域中；以及

對于該粗略物體區(qū)域內(nèi)的、視差值大于物體的視差范圍的最大值的點，檢測該點是否與該可能物體區(qū)域中的點相鄰，如果相鄰則將該點也加入該可能物體區(qū)域中。

7.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中利用該物體分隔區(qū)域?qū)υ摽赡芪矬w區(qū)域進行分割的步驟包括：

（a）從該可能的物體區(qū)域中減去該物體分隔區(qū)域，將得到的連通域作為新的可能的物體區(qū)域；

（b）對于該新的可能的物體區(qū)域，獲取其上邊緣位置信息，得到位置的波谷點；

（c）檢測該波谷點的高度值是否小于預(yù)設(shè)閾值，如果小于則根據(jù)該波谷點將該新的可能的物體區(qū)域分割為兩個區(qū)域，并將這兩個區(qū)域作為新的可能的物體區(qū)域；以及

（d）對由此獲得的所有新的可能的物體區(qū)域重復(fù)以上步驟（b）到（c），直到不能再次分割。

8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，其中該預(yù)設(shè)閾值是絕對閾值或者基于所述上邊緣位置值計算的相對閾值。

9.一種進行物體區(qū)域分割的裝置，該裝置包括：

視差圖獲得單元，用于獲得包括物體在內(nèi)的場景的視差圖；

粗略物體區(qū)域獲得單元，用于獲得該視差圖中的包括物體輪廓在內(nèi)的一個或多個粗略物體區(qū)域；

視差范圍獲得單元，用于獲得每個粗略物體區(qū)域內(nèi)的物體的視差范圍；

物體分隔區(qū)域獲得單元，對于每個粗略物體區(qū)域，基于在該粗略物體區(qū)域內(nèi)的、視差值小于該區(qū)域內(nèi)的物體的視差范圍的最小值的點，獲得用于分隔開該粗略物體區(qū)域內(nèi)的物體的物體分隔區(qū)域；

分割單元，利用該物體分隔區(qū)域?qū)υ摯致晕矬w區(qū)域進行分割，得到物體區(qū)域分割結(jié)果。

10.如權(quán)利要求9的裝置，其中該物體分隔區(qū)域獲得單元將在該粗略物體區(qū)域內(nèi)的、視差值小于該區(qū)域內(nèi)的物體的視差范圍的最小值的點形成的區(qū)域作為該物體分隔區(qū)域。