[發(fā)明專利]機械手以及機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210140294.9 | 申請日： | 2012-05-08 |
| 公開（公告）號： | CN102773865A | 公開（公告）日： | 2012-11-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 后藤純伸;村上憲二郎;吉村和人 | 申請（專利權(quán)）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J15/10 | 分類號： | B25J15/10;B25J19/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王軼 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機械手 以及 機器人 | ||
1.一種機械手，其特征在于，
具備多根手指和設(shè)置有所述多根手指的基臺，該機械手使用所述多根手指把持對象物，
所述機械手具備：
合成反作用力檢測機構(gòu)，其檢測將所述基臺從所述多根手指承受的反作用力合成后得出的合成反作用力；以及
手指驅(qū)動機構(gòu)，其使所述多根手指靠近或者遠離所述對象物，
所述多根手指中包含接觸檢測指，該接觸檢測指用于檢測與所述對象物的接觸情況，
在檢測不到所述合成反作用力且所述接觸檢測指檢測不到與所述對象物進行接觸的條件下，所述手指驅(qū)動機構(gòu)使所述多根手指朝向所述對象物移動，
當(dāng)所述接觸檢測指檢測到與所述對象物進行接觸時，所述手指驅(qū)動機構(gòu)將驅(qū)動所述多根手指的力切換為與所述對象物的把持力相當(dāng)?shù)牧Γ?/p>
在檢測到所述合成反作用力而所述接觸檢測指檢測不到與所述對象物進行接觸的情況下，所述手指驅(qū)動機構(gòu)中止對所述多根手指的驅(qū)動，而朝檢測不到所述合成反作用力的方向改變所述基臺的位置，并且使所述多根手指朝向所述對象物移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，
所述接觸檢測指是在從所述對象物受到比所述把持力小的反作用力作用時發(fā)生變形的手指。
3.一種機器人，其特征在于，
具備根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于精工愛普生株式會社，未經(jīng)精工愛普生株式會社許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201210140294.9/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
