[發明專利]一種三軸望遠鏡的跟蹤控制方法

有效

• 申請號: 201210135959.7
• 申請日: 2012-05-04
• 公開（公告）號: CN102662407A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 唐濤;鐘代軍;包啟亮;劉儒貞;劉興發;吳瓊燕
• 申請（專利權）人: 中國科學院光電技術研究所
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 成金玉

1.一種三軸望遠鏡的跟蹤控制方法，其特征在于包括低仰角目標的跟蹤和高仰角目標的跟蹤，其中所述高仰角指X軸的角度區間為80°～100°，不包含80°以及100°這兩個點；所述低仰角指X軸能夠到達除80°～100°區間并包含80°以及100°這兩個點的任意角度；

對于低仰角目標的跟蹤采用以下兩種方式之一：

方式之一：雙圖像傳感器控制方式，首先利用安裝在三軸望遠鏡的X軸上的圖像傳感器（1）提供的目標位置偏差信息，作為控制系統的閉環輸入，以此驅動三軸望遠鏡的X軸、Z軸，對目標進行跟蹤；然后，當目標進入到安裝在三軸望遠鏡的Y軸上的圖像傳感器（2）的范圍內，Y軸上的圖像傳感器（2）提供的目標位置偏差信息，作為控制系統的閉環輸入，以此驅動三軸望遠鏡的X軸、Y軸，對目標進行跟蹤；此時，驅動X軸的目標偏差信號由可以安裝在X軸上的圖像傳感器（1）或者安裝在Y軸上的圖像傳感器（2）任何一個提供；

方式之二：單圖像傳感器控制方式，首先將三軸望遠鏡的Y軸位置鎖定，當目標進入到安裝在三軸望遠鏡的Y軸上的圖像傳感器（2）的范圍內，利用Y軸上的圖像傳感器（2）提供的目標偏差信息，作為控制系統的閉環輸入，以此驅動三軸望遠鏡的Z軸、Y軸，對目標進行跟蹤；跟蹤穩定后，用Y軸上的圖像傳感器（2）提供的偏差信息，作為控制系統的閉環輸入，以此驅動三軸望遠鏡的X、Y軸，而用三軸望遠鏡的X軸的角度變化量作為三軸望遠鏡的Z軸的閉環輸入，也就是Z軸跟隨X軸運動，從而實現目標跟蹤；

對于高仰角目標的跟蹤方法為：首先利用三軸望遠鏡的Z軸的角位置信息鎖定Z軸，再利用Y軸上的圖像傳感器（2）提供的目標位置偏差信息，作為控制系統的閉環輸入，以此驅動三軸望遠鏡的X軸、Y軸，對目標進行跟蹤；

當目標在運動的過程中既能表現高仰角，又能表現低仰角的特性時，能夠通過X軸的角度信息進行條件判斷。