[發明專利]與機器人臂一起使用的末端執行器所用的可重構工具模塊

有效

• 申請號: 201210135792.4
• 申請日: 2012-05-04
• 公開（公告）號: CN102765091A
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發明（設計）人: Y-T.林
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 原紹輝

1.一種用于末端執行器的可重構的工具模塊，包括：

可調節高度的殼體，所述可調節高度的殼體附接至擺臂；

所述可調節高度的殼體包括閥芯和終止于工件接合工具處的流動路徑；

所述閥芯被配置成當所述可調節高度的殼體處于第一位置時中斷所述流動路徑；以及

所述閥芯被配置成當所述可調節高度的殼體移離所述第一位置時打開所述流動路徑。

2.根據權利要求1所述的可重構的工具模塊，其中，所述可調節高度的殼體以可滑動的方式附接至從所述擺臂伸出的導桿。

3.根據權利要求2所述的可重構的工具模塊，其中，所述可調節高度的殼體還包括鎖定機構，所述鎖定機構被配置成與所述導桿相互作用，以相對于所述擺臂將所述工件接合工具緊固在預定高度處。

4.根據權利要求1所述的可重構的工具模塊，其中，所述閥芯被配置成與從所述擺臂伸出的柱塞相互作用，以中斷所述流動路徑。

5.根據權利要求1所述的可重構的工具模塊，其中，所述可調節高度的殼體經由旋轉接頭機構連接至所述工件接合工具。

6.根據權利要求1所述的可重構的工具模塊，其中，所述閥芯被配置成當所述可調節高度的殼體處于所述第一位置時中斷到所述工件接合工具的真空。

7.根據權利要求1所述的可重構的工具模塊，其中，所述閥芯被配置成當所述可調節高度的殼體移離所述第一位置時允許到所述工件接合工具的真空。

8.一種用于可附接至機器人臂的末端執行器的可重構的工具模塊，包括：

可調節高度的殼體，所述可調節高度的殼體附接至臂，所述臂耦聯至所述末端執行器；

所述可調節高度的殼體包括閥體和閥芯；

所述可調節高度的殼體經由流動路徑耦聯至工件接合工具；

所述閥芯被配置成當所述可調節高度的殼體處于第一位置時中斷到所述工件接合工具的真空；以及

所述閥芯被配置成當所述可調節高度的殼體移離所述第一位置時允許到所述工件接合工具的真空。

9.根據權利要求8所述的可重構的工具模塊，其中，所述可調節高度的殼體以可滑動的方式附接至從所述臂伸出的平行導桿。

10.一種用于末端執行器的工具模塊，包括：

殼體，所述殼體以可滑動的方式安裝在從臂伸出的導桿上；

所述殼體包括：閥芯、終止于工件接合工具處的流動路徑、和鎖定機構，所述鎖定機構被配置成與所述導桿相互作用，以相對于所述臂將所述殼體緊固在所述導桿上的優選位置處；

所述閥芯被配置成當所述殼體處于第一位置時中斷所述流動路徑；以及

所述閥芯被配置成當所述殼體移離所述第一位置時打開所述流動路徑。