[發明專利]與機器人臂一起使用的末端執行器所用的柔性管線包

有效

• 申請號: 201210135742.6
• 申請日: 2012-05-04
• 公開（公告）號: CN102765095A
• 公開（公告）日: 2012-11-07
• 發明（設計）人: Y-T.林;A.L.巴托斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 原紹輝;譚祐祥

1.?一種用于將啟動動力傳送到可附接至機器人臂的可重構末端執行器的工具模塊的線管系統，包括：

固定線管部分，所述固定線管部分順應所述可重構末端執行器的第一部分，所述第一部分包括主懸臂和可旋轉的導軌的第一部分；

可平移線管部分，所述可平移線管部分以可平移的方式連接至所述可重構末端執行器的第二部分，所述第二部分包括分支和所述可旋轉的導軌的第二側向部分；以及

可旋轉部分，所述可旋轉部分連接在所述可平移線管部分的端部與所述工具模塊的工件接合工具之間。

2.?根據權利要求1所述的線管系統，其中，所述可旋轉部分包括連接在所述可平移線管部分的所述端部與所述工件接合工具之間的旋轉聯接頭裝置。

3.?根據權利要求1所述的線管部分，其中，所述可平移線管部分包括：

第一可平移線管段，所述第一可平移線管段被配置成在與所述末端執行器的肢部上的所述分支的平移一致的第一方向上平移；以及

第二可平移線管段，所述第二可平移線管段被配置成在與所述第一方向正交并且與所述末端執行器的所述分支上的工件接合工具的平移一致的第二方向上平移。

4.?根據權利要求3所述的線管系統，其中，所述第一可平移線管段包括被包含在柔性線纜攜載器內的柔性線管部分。

5.?根據權利要求4所述的線管系統，其中，所述柔性線纜攜載器鄰接所述可旋轉的導軌，并且包括：連接至所述可旋轉的導軌的所述第二側向部分的第一端；和連接至與所述分支對應的線性鎖定機構的第二端。

6.?根據權利要求3所述的線管系統，其中，所述第二可平移線管段包括連接至張緊器的柔性線管部分。

7.?一種用于將啟動動力傳送到可附接至機器人臂的可重構末端執行器的多個工具模塊的線管系統，包括：

固定線管部分，所述固定線管部分順應所述可重構末端執行器的主懸臂和可旋轉的導軌的第一部分；

可平移線管部分，所述可平移線管部分以可平移的方式連接至所述可重構末端執行器的第二部分，所述第二部分包括多個分支元件和所述可旋轉的導軌的第二側向部分；以及

可旋轉部分，所述可旋轉部分連接在所述可平移線管部分的端部與多個對應的工件接合工具之間。

8.?根據權利要求7所述的線管系統，其中，所述可旋轉部分包括連接在所述可平移線管部分中的一個可平移線管部分的端部與所述對應的工件接合工具之間的旋轉聯接頭裝置。

9.?根據權利要求7所述的線管系統，其中，所述可平移線管部分中的每個可平移線管部分包括：

第一可平移線管段，所述第一可平移線管段被配置成在與所述末端執行器的肢部上的分支的平移一致的第一方向上平移；以及

第二可平移線管段，所述第二可平移線管段被配置成在與所述第一方向正交并且與所述分支上的工件接合工具的平移一致的第二方向上平移。

10.?一種可重構的線管系統，包括：

固定線管部分，所述固定線管部分順應末端執行器的第一部分，所述第一部分包括主懸臂和可旋轉的導軌的第一部分；

可平移線管部分，所述可平移線管部分以可平移的方式連接至所述末端執行器的第二部分，所述第二部分包括分支和所述可旋轉的導軌的第二部分；

可旋轉部分，所述可旋轉部分連接在所述可平移線管部分的端部與包括工件接合工具的工具模塊之間；以及

所述可重構的線管系統被配置成將啟動動力傳送至所述工件接合工具。