[發明專利]搬運裝置

無效

• 申請號: 201210134988.1
• 申請日: 2010-06-13
• 公開（公告）號: CN102672706A
• 公開（公告）日: 2012-09-19
• 發明（設計）人: 元吉正樹;飯田泉
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

1.一種搬運裝置，具有：移動部，以能滑動的方式被支持；位置傳感器，輸出所述移動部的位置信息；慣性傳感器，其安裝于所述移動部，輸出作用于所述移動部的慣性力的慣性力信息；以及搬運裝置控制部，控制所述移動部，所述搬運裝置的特征在于，

所述搬運裝置控制部，決定是否使用所述慣性力信息，在決定使用所述慣性力信息的情況下，根據對所述移動部的移動動作進行規定的控制指令、所述位置信息、以及所述慣性力信息，實施所述移動部的第一控制，在決定不使用所述慣性力信息的情況下，根據所述控制指令、以及所述位置信息實施與所述第一控制不同的第二控制。

2.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

所述搬運裝置控制部，根據對所述慣性力信息與預先設定的值進行比較的結果，來決定是否使用所述慣性力信息。

3.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

所述搬運裝置控制部，根據對所述位置信息與預先設定的值進行比較的結果，來決定是否使用所述慣性力信息。

4.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

所述搬運裝置控制部，根據對所述慣性力信息的一次以上的積分值與預先設定的值進行比較的結果，來決定是否使用所述慣性力信息。

5.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

所述搬運裝置控制部，根據對所述位置信息的一次以上的微分值與預先設定的值進行比較的結果，來決定是否使用所述慣性力信息。

6.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

所述搬運裝置控制部，根據從所述特征點的經過時間與預先設定的值進行比較的結果，來決定是否使用所述慣性力信息。

7.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，

所述搬運裝置控制部，根據將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲水平與預先設定的值進行比較的結果，來決定是否使用所述慣性力信息。

8.一種搬運裝置，具有：移動部，以能滑動的方式被支持；位置傳感器，輸出所述移動部的位置信息；慣性傳感器，其安裝于所述移動部，輸出作用于所述移動部的慣性力的慣性力信息；以及搬運裝置控制部，控制所述移動部，所述搬運裝置的特征在于，

所述搬運裝置控制部，根據對所述慣性力信息與預先設定的值進行比較的結果來決定是否使用所述慣性力信息，在決定使用所述慣性力信息的情況下，根據對所述移動部的移動動作進行規定的控制指令、所述位置信息、以及所述慣性力信息，實施所述移動部的第一控制，在決定不使用所述慣性力信息的情況下，根據所述控制指令、以及所述位置信息實施與所述第一控制不同的第二控制。