[發明專利]一種多信源不確定融合定位方法有效
| 申請號： | 201210134367.3 | 申請日： | 2012-05-03 |
| 公開（公告）號： | CN102645646A | 公開（公告）日： | 2012-08-22 |
| 發明（設計）人： | 史忠科;王慧麗 | 申請（專利權）人： | 西安費斯達自動化工程有限公司 |
| 主分類號： | G01S7/02 | 分類號： | G01S7/02;G01S13/86 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 710075 陜西省西安*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 信源 不確定 融合 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種多信源不確定融合定位方法，其特征在于包括下述步驟：
(a)?含有相關噪聲和不確定項的m?個傳感器給出同一物理向量的模型
kT時刻融合估計定義為
式中：為待估計的物理向量，為融合估計結果，為時刻第個傳感器的測量值，是相應的測量誤差，均值為零，的協方差陣為，表示時刻第個傳感器測量的不確定項，為系數矩陣，為采樣周期；?
（b）根據測量儀器和誤差標定給定測量誤差的協方差陣，計算
式中：子塊表示測量誤差的協方差陣，為不確定誤差的上確界，E表示數學期望，實參數通過實際系統的噪聲統計特性及具體實驗確定；
（c）根據
確定融合估計系數矩陣，
式中：，
為單位矩陣；
（d）?kT時刻的融合估計值以及融合估計誤差協方差陣為：
。
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