[發(fā)明專利]控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210133175.0 | 申請日： | 2010-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN102672723A | 公開（公告）日： | 2012-09-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 元吉正樹;飯?zhí)锶?/a> | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 劉建 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制 裝置 | ||
1.一種控制裝置，控制以能轉動或滑動的方式被支持的移動部，具有：
控制指令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述移動部的移動動作的控制指令；
位置信息檢測部，檢測所述移動部的位置信息；
慣性力信息檢測部，通過配置于所述移動部的慣性傳感器，對作用于所述移動部的慣性力信息進行檢測；
常數(shù)決定部，決定所述慣性力信息的加權常數(shù)；以及
驅動控制部，通過使用所述控制指令、所述位置信息、以及乘以所述常數(shù)決定部中所決定的所述加權常數(shù)之后的所述慣性力信息，來控制所述移動部的移動動作。
2.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述常數(shù)決定部，根據(jù)對所述慣性力信息與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數(shù)。
3.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述常數(shù)決定部，根據(jù)對所述位置信息與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數(shù)。
4.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述常數(shù)決定部，根據(jù)對所述慣性力信息的一次以上的積分值與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數(shù)。
5.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述常數(shù)決定部，根據(jù)對所述位置信息的一次以上的微分值與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數(shù)。
6.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述常數(shù)決定部，根據(jù)對從所述控制指令的特征點的經(jīng)過時間與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數(shù)。
7.根據(jù)權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，
所述常數(shù)決定部，根據(jù)將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲水平與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數(shù)。
8.一種控制裝置，控制以能轉動或滑動的方式被支持的移動部，具有：
控制指令發(fā)生部，其輸出規(guī)定所述移動部的移動動作的控制指令；
位置信息檢測部，檢測所述移動部的位置信息；
慣性力信息檢測部，通過配置于所述移動部的慣性傳感器，對作用于所述移動部的慣性力信息進行檢測；
常數(shù)決定部，根據(jù)所述慣性力信息與預先設定的值的比較結果，來決定所述慣性力信息的加權常數(shù)；以及
驅動控制部，通過使用所述控制指令、所述位置信息、以及乘以所述常數(shù)決定部中所決定的所述加權常數(shù)之后的所述慣性力信息，來控制所述移動部的移動動作。
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