[發(fā)明專利]一種用于校準(zhǔn)機(jī)器人工作單元的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210129543.4 | 申請日： | 2012-04-27 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN103376080A | 公開（公告）日： | 2013-10-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 曹佃松;賈利兵;閆立奇 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海西門子燃?xì)廨啓C(jī)部件有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G01B21/00 | 分類號(hào)： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240 | 代理人： | 李慧 |
| 地址： | 200240 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 校準(zhǔn) 機(jī)器人 工作 單元 方法 | ||
1.一種用于校準(zhǔn)機(jī)器人工作單元的方法，其中所述機(jī)器人工作單元包括機(jī)器人(4)和工作臺(tái)(2)；一探頭(1)固定于所述機(jī)器人(4)的工作端，一平板(3)固定于所述工作臺(tái)(2)的旋轉(zhuǎn)軸(21)上，所述方法依次包括：
步驟1(S1)：將所述平板(3)固定并保持水平；
步驟2(S2)：通過所述探頭(1)在所述平板(3)上刻劃來對工具中心位置進(jìn)行校準(zhǔn)；
步驟3(S3)：借助校準(zhǔn)后的所述工具中心位置通過所述探頭(1)在所述平板(3)上刻劃來對工作臺(tái)位置進(jìn)行校準(zhǔn)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中步驟2(S2)包括：
步驟21(S21)：在水平面上對工具中心位置進(jìn)行校準(zhǔn)；
步驟22(S22)：在豎直面上對工具中心位置進(jìn)行校準(zhǔn)。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中步驟3(S3)依次包括：
步驟31(S31)：對工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)軸(21)進(jìn)行校準(zhǔn)；
步驟32(S32)：對工作臺(tái)的基準(zhǔn)平面(22)進(jìn)行校準(zhǔn)。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其中步驟21(S21)依次包括：
步驟211(S211)：操縱所述機(jī)器人(4)通過所述探頭(1)在第一參考位置對所述平板(3)的平面刻劃第一標(biāo)記(51)；
步驟212(S212)：將所述探頭(1)繞一豎直軸旋轉(zhuǎn)180度，并操縱所述機(jī)器人(4)通過所述探頭(1)在所述第一參考位置對所述平板(3)的所述平面刻劃第二標(biāo)記(52)；
步驟213(S213)：如果所述第一標(biāo)記(51)和所述第二標(biāo)記(52)在水平面上重合，則將所述第一參考位置在水平面上的坐標(biāo)設(shè)為所述工具中心位置在水平面上的坐標(biāo)；如果所述第一標(biāo)記(51)和所述第二標(biāo)記(52)在水平面上不重合，則計(jì)算所述第一標(biāo)記(51)和所述第二標(biāo)記(52)的中點(diǎn)(53)，并將所述中點(diǎn)(53)在水平面上的坐標(biāo)設(shè)為所述工具中心位置在水平面上的坐標(biāo)。
5.如權(quán)利要求2所述的方法，其中步驟21(S21)還包括：
步驟214(S214)：如果所述第一標(biāo)記(51)和所述第二標(biāo)記(52)在水平面上不重合，則依次重復(fù)步驟211(S211)、步驟212(S212)和步驟213(S213)直至所述第一標(biāo)記(51)和所述第二標(biāo)記(52)在水平面上重合。
6.如權(quán)利要求2所述的方法，其中步驟22(S22)依次包括：
步驟221(S221)：操縱所述機(jī)器人(4)通過所述探頭(1)在第二參考位置對所述平板(3)的側(cè)面刻劃第三標(biāo)記(54)；
步驟222(S222)：將探頭(1)繞一水平軸旋轉(zhuǎn)90度，并操縱所述機(jī)器人(4)通過所述探頭(1)在所述第二參考位置對所述平板(3)的所述側(cè)面刻劃第四標(biāo)記(55)；
步驟223(S223)：如果所述第三標(biāo)記(54)和所述第四標(biāo)記(55)在豎直面上重合，則將所述第二參考位置在豎直面上的坐標(biāo)設(shè)為所述工具中心位置在豎直面上的坐標(biāo)；如果所述第三標(biāo)記(54)和所述第四標(biāo)記(55)在豎直面上不重合，則將所述第四標(biāo)記(55)在豎直面上的坐標(biāo)設(shè)為所述工具中心位置在豎直面上的坐標(biāo)。
7.如權(quán)利要求2所述的方法，其中步驟22(S22)還包括：
步驟224(S224)：如果所述第三標(biāo)記(54)和所述第四標(biāo)記(55)在豎直面上不重合，則依次重復(fù)步驟221(S221)、步驟222(S222)和步驟223(S223)直至所述第三標(biāo)記(54)和所述第四標(biāo)記(55)重合。
8.如權(quán)利要求3所述的方法，其中步驟31(S31)依次包括：
步驟311(S311)：操縱所述機(jī)器人(4)通過所述探頭(1)在第三參考位置(35)和第四參考位置(33)分別對所述平板(3)的平面刻劃第五標(biāo)記(56)和第六標(biāo)記(57)；
步驟312(S312)：操縱所述工作臺(tái)(2)使所述平板(3)繞所述工作臺(tái)(2)的旋轉(zhuǎn)軸(21)旋轉(zhuǎn)180度，并通過所述探頭(1)在所述第三參考位置(35)和所述第四參考位置(33)分別對所述平板(3)的平面刻劃第七標(biāo)記(58)和第八標(biāo)記(59)；
步驟313(S313)：計(jì)算所述第五標(biāo)記(56)和所述第七標(biāo)記(58)的中點(diǎn)(510)，以及所述第六標(biāo)記(57)和所述第八標(biāo)記(59)的中點(diǎn)(511)，并根據(jù)這兩個(gè)中點(diǎn)(510、511)確定所述工作臺(tái)(2)的旋轉(zhuǎn)軸(21)。
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