[發明專利]并行化實時無標記人體運動跟蹤方法

有效

• 申請號: 201210129429.1
• 申請日: 2012-04-27
• 公開（公告）號: CN102663674A
• 公開（公告）日: 2012-09-12
• 發明（設計）人: 卞亞濤;趙旭;宋健;劉允才
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06T3/20
• 分類號: G06T3/20
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙志遠

1.一種并行化實時無標記人體運動跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：在主處理器上根據初始人體姿態產生初始粒子并讀取已經得到的邊緣和前景數據；

步驟S2：將N_view個邊緣和前景數據傳輸到附屬處理器上；

步驟S3：將N_p個粒子數據傳輸到附屬處理器上；

步驟S4：在附屬處理器上快速并行計算每個粒子的邊緣和前景似然函數；

步驟S5：在主處理器上計算粒子權重；

步驟S6：在主處理器上進行粒子擴散；

步驟S7：在附屬處理器上并行快速地進行粒子選擇；

步驟S8：判斷粒子數目是否達到設定值，若為是，執行步驟S9，否則，返回步驟S6；

步驟S9：判斷退火層數是否大于0，若為是，返回步驟S3，否則，由結果粒子計算跟蹤結果。

2.根據權利要求1所述的一種并行化實時無標記人體運動跟蹤方法，其特征在于，所述的步驟S4：在附屬處理器上快速并行計算每個粒子的邊緣和前景似然函數具體如下：

步驟S4.1：在附屬處理器上由每個粒子的配置參數并行計算N_tc個圓臺的三維變換矩陣，對于每個粒子獨立進行，其并行度是粒子數目N_p；

步驟S4.2：在附屬處理器上將每個圓臺投影到每個二維相機平面，該過程以高度并行執行，并行度是N_p*N_tc*N_view；

步驟S4.3：在附屬處理器上并行計算前景似然函數；

對于第m個退火層的某個粒子(i＝1，...，N_p)通過以下公式計算前景似然函數：

-logps(yt|xt,mi)∝Σj=1NviewΣk=1Ntc|{ξjk}|-1Σξjk(1-Mj(ξjk))2]]>

其中M_j是視角j的前景圖，ξ_jk是從圓臺k投影到M_j上的點集，y_t是觀測信息，由于前景似然函數要對每個粒子進行計算而且它們互相獨立，所以其并行度為N_p*N_tc*N_view；

步驟S4.4：在附屬處理器上并行計算邊緣似然函數；此過程與S4.3基本相同，唯一區別為ξ_jk是從圓臺k邊緣投影到M_j上的點集而且在一個圓臺兩個長邊上的計算是相同的，所以并行度是N_p*N_tc*N_view*2；

步驟S4.5：將邊緣和前景的似然度數據傳輸回主處理器。