[發明專利]一種蠕動式管道機器人驅動行走機構

無效

• 申請號: 201210128494.2
• 申請日: 2012-04-27
• 公開（公告）號: CN102644831A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 許馮平;耿岱;耿超;趙琦;夏友山
• 申請（專利權）人: 東北石油大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32
• 代理公司: 大慶知文知識產權代理有限公司 23115
• 代理人: 李建華

1.一種蠕動式管道機器人驅動行走機構，具有機體（1），機體（1）上開有縱向3條長條形槽，呈120度間隔均勻地分布，其特征在于：

在機體（1）中安裝有蝸桿軸左、右支撐部件（36，42），以及行走驅動單元（5）；所述驅動行走機構還包括有位于機體（1）外的輔助行走輪單元（2），以及行走足（3），以及彈性連桿結構（4）；

其中，所述輔助行走輪單元（2）由輔助行走輪（6）、輔助行走輪連接軸（7）、輔助行走輪支架桿（8）、輔助行走輪支架桿連接軸（9），以及輔助行走輪彈簧連接長、短銷（10，12），以及輔助行走輪彈簧（11）、輔助行走輪支架（13）和輔助行走輪支架連接螺釘（14）連接后構成；所述輔助行走輪（6）通過輔助行走輪連接軸（7）鉸接到輔助行走輪支架桿（8）上，所述輔助行走輪彈簧（11）分別通過輔助行走輪彈簧連接長、短銷（10，12）鉸接到輔助行走輪支架桿（8）和輔助行走輪支架（13）上；所述輔助行走輪支架桿（8）通過輔助行走輪支架桿連接軸（9）鉸接到輔助行走輪支架（13）上；所述輔助行走輪支架（13）由輔助行走輪支架連接螺釘（14）固接到機體（1）外表面上；所述的輔助行走輪單元前后有2組，沿機體外呈120度間隔，均勻分布在機體外表面上；

所述彈性連桿結構（4）由彈簧下筒體（15）、壓板（16）、壓板連接螺釘（17）、彈性連桿彈簧（18）、彈簧上筒體（19）、行走足連接銷（20）以及連桿（22）連接后構成；其中，所述連桿（22）穿過彈簧下筒體（15），由壓板（16）通過壓板連接螺釘（17）端部固接；所述彈性連桿彈簧（18）安裝在彈簧下筒體（15）和彈簧上筒體（19）的空間內，彈簧下筒體（15）和彈簧上筒體（19）螺紋連接；??

所述行走足（3）通過行走足連接銷（20）鉸接在彈簧上筒體（19）端部；所述彈性連桿結構有3組，每組2個，與機體上開有的呈120^o均勻分布的3條縱向長條形槽同方位分布；

所述行走驅動單元（5）由連桿（22），左、右搖塊固定塊連接螺釘（23，29），以及搖塊左、右固定塊（24，?30），以及連桿連接軸（25），以及蝸輪軸端壓板內、外連接螺釘（26，34），以及蝸輪軸端左、右壓板（27，33），以及搖塊（28）、蝸輪（31）、蝸輪軸(32)和蝸桿（38）連接后構成；所述搖塊（28）通過自身結構銷軸與搖塊左、右固定塊（24，?30）上的結構孔配合鉸接；所述搖塊左、右固定塊（24，?30）通過左、右搖塊固定塊連接螺釘（23，29）固接到機體外表面上，所述連桿（22）穿過搖塊（28），通過連桿連接軸（25）鉸接到蝸輪（31）上，連桿（22）和搖塊（28）組成移動副；所述蝸輪（31）與蝸輪軸(32)鉸接；所述蝸輪軸端壓板（27）通過蝸輪軸端壓板連接螺釘（26）固接在蝸輪軸(32)的一個端面上；所述蝸輪軸(32)螺紋連接到蝸桿軸左支撐部件（36）上，所述蝸輪軸端左壓板（33）通過蝸輪軸端壓板外連接螺釘（34）固接在蝸輪軸(32)另一端面上；

所述的蝸桿（38）左端通過平鍵（37）與蝸桿軸左支撐部件（36）中的驅動電機相連接，右端通過蝸桿軸壓板連接螺釘（40）和蝸桿軸壓板（41）與蝸桿軸右支撐部件（42）相連接；所述的蝸桿軸左、右支撐部件（36，42）通過前、后法蘭連接螺栓（35，43）與機體上的法蘭連接；

所述的蝸桿（38）同時驅動6個蝸輪（31）；所述蝸桿軸左支撐部件（36）通過定位銷（39）定位于機體（1）上；

所述的行走驅動單元共有3組，每組2個，與機體上開有的呈120^o均勻分布的3條縱向長條形槽同方位分布。