[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210127879.7
• 申請(qǐng)日: 2012-04-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102756368A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-10-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桐原大輔;星野真吾
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/06
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王軼;李洋

1.一種機(jī)器人，其特征在于，

該機(jī)器人是具有多關(guān)節(jié)手臂的機(jī)器人，

該多關(guān)節(jié)手臂具備：第一手臂，其基端部相對(duì)于基體能夠旋轉(zhuǎn)地連結(jié)；

第二手臂，其基端部經(jīng)由第一屈伸機(jī)構(gòu)能夠屈伸地連結(jié)于所述第一手臂的前端部；以及

第三手臂，其基端部經(jīng)由第二屈伸機(jī)構(gòu)能夠屈伸地連結(jié)于所述第二手臂的前端部；

所述第二手臂具有相對(duì)于該第二手臂扭轉(zhuǎn)所述第二屈伸機(jī)構(gòu)的第一扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，

所述第三手臂具有：連結(jié)于所述第二屈伸機(jī)構(gòu)的手腕部件、安裝手端操作裝置的機(jī)械手、以及連結(jié)所述手腕部件與所述機(jī)械手并使所述機(jī)械手相對(duì)所述手腕部件旋轉(zhuǎn)從而使所述機(jī)械手相對(duì)所述手腕部件扭轉(zhuǎn)的第二扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，

所述第二扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸配置于在與所述第一扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸平行時(shí)相對(duì)于該旋轉(zhuǎn)軸偏移的位置，

所述第一手臂具有形成為如下形狀的收容凹部，即、在所述第一屈伸機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸與所述第二屈伸機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)軸處于相互平行的狀態(tài)下，所述第二手臂的伸張方向相對(duì)于該第一手臂開(kāi)放，

并在所述第二手臂相對(duì)于所述第一手臂彎曲，且第三手臂相對(duì)于第二手臂向與所述第一手臂相反一側(cè)彎曲的狀態(tài)下，所述收容凹部收容所述第二手臂、所述第一扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、所述第二屈伸機(jī)構(gòu)的各自至少一部分。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述第二屈伸機(jī)構(gòu)使所述第三手臂相對(duì)于所述第二手臂彎曲，從而使所述第二扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸從所述第一扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸與所述第二扭轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸平行的狀態(tài)至少旋轉(zhuǎn)150°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機(jī)器人，其特征在于，

所述第一手臂具有形成向所述第二手臂相對(duì)于該第一手臂彎曲的方向凹陷的形狀，以回避與所述第二手臂的干涉的退避部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，

具備多個(gè)所述多關(guān)節(jié)手臂。