[發明專利]雙關節電機倒置復合欠驅動抓取機器人手指裝置

無效

• 申請號: 201210125051.8
• 申請日: 2012-04-25
• 公開（公告）號: CN102642210A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 周海鵬;張文增;孫振國;都東;陳強
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 邸更巖

1.一種雙關節電機倒置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，包括基座(1)、電機(2)、減速器(21)、中部指段(11)、末端指段(12)、近關節軸(31)和遠關節軸(32)；所述的近關節軸(31)活動套接于基座(1)中，所述的遠關節軸(32)活動套接于中部指段(11)中，所述的末端指段(12)套固在遠關節軸(32)上；遠關節軸(32)和近關節軸(31)平行；電機(2)的輸出軸與減速器(21)的輸入軸相連，其特征在于：所述的電機(2)和減速器(21)設置在中部指段(11)中，并與中部指段(11)固接；所述的減速器(21)的輸出軸與近關節軸(31)相連；所述的中部指段(11)活動套接在近關節軸(31)上；該裝置還包括第一傳動機構和簧件(5)；所述的第一傳動機構包括主動輪(41)和從動輪(42)，所述的主動輪(41)與從動輪(42)直接相連或通過傳動件相連，主動輪(41)轉動方向與從動輪(42)轉動方向相反；所述的主動輪(41)套固在近關節軸(31)上，所述的從動輪(42)套固在遠關節軸(32)上；所述的簧件(5)的兩端分別連接基座(1)和近關節軸(31)。

2.如權利要求1所述的雙關節電機倒置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的主動輪(41)和從動輪(42)均采用齒輪，所述的主動輪(41)與從動輪(42)相嚙合。

3.如權利要求1所述的雙關節電機倒置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動件(43)采用傳動帶或腱繩，所述的主動輪(41)采用帶輪或繩輪，所述的從動輪(42)采用帶輪或繩輪；所述的傳動件(43)、主動輪(41)和從動輪(42)三者能夠配合形成傳動關系；所述的傳動件(43)纏繞在主動輪(41)和從動輪(42)上并形成“8”字形。

4.如權利要求1所述的雙關節電機倒置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動件(43)采用齒條，所述的主動輪(41)和從動輪(42)均采用齒輪；所述的齒條分別與主動輪(41)和從動輪(42)嚙合；令齒條與主動輪(41)的嚙合點為A，齒條與從動輪(42)的嚙合點為B，主動輪(41)的中心點為O₁，從動輪(42)的中心點為O₂，線段O₁A、線段AB、線段BO₂和線段O₂O₁構成“8”字形，線段AB和線段O₁O₂的交點位于O₁和O₂之間，所述的齒條鑲嵌在中部指段中。

5.如權利要求1所述的雙關節電機倒置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動件(43)采用連桿，所述的連桿的兩端分別與主動輪(41)和從動輪(42)鉸接；令連桿與主動輪(41)的鉸接點為C，連桿與從動輪(42)的鉸接點為D，主動輪(41)的中心點為O₁，從動輪(42)的中心點為O₂，線段O₁C、線段CD、線段DO₂和線段O₂O₁構成“8”字形，線段CD和線段O₁O₂的交點位于O₁和O₂之間。

6.如權利要求1所述的雙關節電機倒置復合欠驅動抓取機器人手指裝置，其特征在于：所述的傳動件包括第一子傳動件(44)和第二子傳動件(45)；所述的第一子傳動件(44)纏繞在主動輪(41)和從動輪(42)上并形成“S”字形，第一子傳動件(44)的兩端分別與主動輪(41)和從動輪(42)固接；所述的第二子傳動件(45)纏繞在主動輪(41)和從動輪(42)上并形成“Z”字形，第二子傳動件(45)的兩端分別與主動輪(41)和從動輪(42)固接，第一子傳動件(44)和第二子傳動件(45)交叉成“8”字形；所述的第一子傳動件(44)采用傳動帶、腱繩或鏈條，所述的第二子傳動件(45)采用傳動帶、腱繩或鏈條，所述的主動輪(41)采用帶輪、繩輪或鏈輪，所述的從動輪(42)采用帶輪、繩輪或鏈輪；所述的第一子傳動件(44)、第二子傳動件(45)、主動輪(41)和從動輪(42)四者能夠配合形成傳動關系。