[發(fā)明專利]壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210124317.7
• 申請日: 2012-04-25
• 公開（公告）號: CN102642331A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張鐵;鄒焱飚;梅雪川
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號: B30B15/26
• 分類號: B30B15/26;B30B15/30;B30B15/32
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 楊曉松

1.壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于：包括三相干式變壓器、伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)、交流伺服電機(jī)、端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊、氣動三元件、導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)、第二接近開關(guān)、吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、接近開關(guān)、集成真空發(fā)生器、微型光電開關(guān)、真空吸盤；

所述三相干式變壓器分別與伺服放大器、電源適配器、工控機(jī)、開關(guān)電源、空氣壓縮機(jī)連接；

所述伺服放大器與交流伺服電機(jī)連接；

所述電源適配器與端子板連接，所述端子板分別與導(dǎo)軌、第一接近開關(guān)連接，所述導(dǎo)軌與微型光電開光連接；

所述工控機(jī)分別與端子板、數(shù)據(jù)傳輸模塊連接，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊分別與吸盤傳感器、第一光纖傳感器、第二光纖傳感器、第三光纖傳感器、第四光纖傳感器、第二接近開關(guān)連接；

所述開關(guān)電源分別與數(shù)據(jù)傳輸模塊、端子板連接；所述空氣壓縮機(jī)與氣動三元件連接，所述氣動三元件與集成真空發(fā)生器連接，所述集成真空發(fā)生器與真空吸盤連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)連接有觸摸屏，觸摸屏上的控制界面可直接對機(jī)械手的多個關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述觸摸屏連接于電源適配器與端子板之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)據(jù)傳輸模塊由ADAM-4051模塊和ADAM-4068模塊組成，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與工控機(jī)連接，ADAM-4051模塊、ADAM-4068模塊分別與開關(guān)電源連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述三相干式變壓器還連接有風(fēng)扇。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)還連接有送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿及機(jī)械手；工控機(jī)分別與送料轉(zhuǎn)盤、送料推桿連接；交流伺服電機(jī)與機(jī)械手連接；第一光纖傳感器固定于送料推桿上；所述第二光纖傳感器、第三光纖傳感器固定于機(jī)械手左端；第四光纖傳感器固定于機(jī)械手右端。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)械手兩端與真空吸盤連接。

8.一種根據(jù)權(quán)利要求7所述的壓力機(jī)上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

(1)工控機(jī)基于PID控制，第一光纖傳感器檢測送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，工控機(jī)控制送料推桿向上移把待加工產(chǎn)品推至某一位置并進(jìn)入步驟(2)；如果否，工控機(jī)則控制送料推桿下降并進(jìn)入到步驟(8)；

(2)工控機(jī)控制機(jī)械手移動至待加工產(chǎn)品上方指定位置，并向下移動，機(jī)械手右端的第四光纖傳感器檢測下模內(nèi)的已加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號，如果其中任意為是，則進(jìn)入步驟(3)，如果否，則系統(tǒng)報警，操作人員排除故障重新啟動；

(3)工控機(jī)控制送料推桿繼續(xù)上移，第二光線傳感器檢測送料推桿上的待加工產(chǎn)品是否到達(dá)吸盤吸附位置，或機(jī)械手左端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號，如果其中任意為是，則機(jī)械手上移，機(jī)械手左端與待加工產(chǎn)品進(jìn)入到步驟(4)；如果否，則系統(tǒng)報警，操作人員排除故障重新啟動；

(4)工控機(jī)控制機(jī)械手右移再下移，到達(dá)指定位置時，機(jī)械手右端真空發(fā)生器是否產(chǎn)生成功吸取信號，如果是，則進(jìn)入步驟(5)，如果否，則系統(tǒng)報警，操作人員排除故障后重新啟動；

(5)工控機(jī)控制機(jī)械手釋放兩端真空吸盤的吸取的產(chǎn)品，待加工產(chǎn)品被釋放到?jīng)_床下膜，已完成產(chǎn)品被釋放到指定籃筐中，并進(jìn)入步驟(6)；

(6)第三光纖傳感器檢測待加工產(chǎn)品是否放置水平，如果是，工控機(jī)控制機(jī)械手回到中點等待沖壓，如果否，則系統(tǒng)報警，操作人員排除故障后重新啟動；

(7)工控機(jī)接收到?jīng)_壓完成的信號后，控制機(jī)械手左移再上移回到步驟(2)循環(huán)工作；

(8)工控機(jī)控制送料推桿下移至下極限，并使送料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)90°移至下一工位，第一光纖傳感器檢測送料推桿上是否有待加工產(chǎn)品，如果是，則進(jìn)入步驟(2)，如果否，則繼續(xù)循環(huán)步驟(8)。