[發明專利]一種可用于星球表面勘探的輪腿式探測器

有效

• 申請號: 201210123522.1
• 申請日: 2012-04-24
• 公開（公告）號: CN102642578A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 王曉慧;孫創創;潘永福
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B64G1/16
• 代理公司: 北京慧泉知識產權代理有限公司 11232
• 代理人: 王順榮;唐愛華

1.一種可用于星球表面勘探的輪腿式探測器，其特征在于：它是由機身框架部分、行走部分、彈跳蓄力釋放部分和彈跳執行部分組成；行走部分通過螺釘固連在機身框架部分的右行走電機支撐板以及左行走電機支撐板上；彈跳蓄力釋放部分通過螺釘固連在機身框架部分的后橫板、棘齒套支座以及前橫板上；彈跳執行部分則通過其腿部連接軸穿過機身框架部分的左側板、右側板實現定位；

所述機身框架部分包括：前橫板、后橫板、左側板、右側板、棘齒套支座、前輪支撐板、左行走電機支撐板和右行走電機支撐板；左側板、右側板之間分別與前橫板、后橫板由標準螺栓連接在一起構成基本框架；棘齒套支座、前輪支撐板也是由螺栓連接在左側板、右側板之間，左行走電機支撐板、右行走電機支撐板分別由螺栓連接在前橫板、棘齒套支座上；該前橫板是矩形板料，其功能是固定主電機、轉動主軸，以及同左側板、右側板連接；該后橫板是矩形板料，其功能是定位轉動主軸、釋放舵機、釋放推桿，以及同左側板、右側板連接；該右側板是帶缺口的矩形板料，其功能是定位腿部連接軸；該棘齒套支座是矩形板料，其功能是固定棘齒套；該左側板是帶缺口的矩形板料，其功能是定位腿部連接軸、固定調姿舵機；該前輪支撐板是矩形板料，其功能是定位前輪；該左行走電機支撐板是矩形板料，其功能是固定左行走電機；該右行走電機支撐板是矩形板料，其功能是固定右行走電機；

所述行走部分由左行走電機、右行走電機、左輪、右輪、前輪組成；該左、右行走電機是按需選購件，其功用是驅動左、右輪；該左、右輪及前輪是按需選購件，其功能是行走；

所述彈跳蓄力釋放部分由主電機、主電機缺齒齒輪、傳動主齒輪、傳動主軸、棘輪卷筒、棘齒、棘齒套、棘齒套固定螺釘、小彈簧、釋放推桿、釋放舵機、釋放舵機緊固螺釘、釋放爪組成；主電機由六個標準螺釘固定在前橫板上，主電機缺齒齒輪固連在主電機軸上，傳動主齒輪、傳動主軸、棘輪卷筒固連為一體，兩端分別由前橫板、后橫板限位固定；棘齒與棘齒套、小彈簧同軸安裝，由棘齒套固定螺釘將棘齒套固定在棘齒套支座上，釋放舵機由釋放舵機緊固螺釘固連在后橫班上，釋放爪固定在釋放舵機的軸上，釋放推桿由前橫板、后橫板約束定位；該主電機為按需選購件，其功能是為彈跳提供能量輸入；該缺齒齒輪為標準圓柱直齒輪磨去一部分輪齒，其功能是傳動；該傳動主齒輪為標準圓柱直齒輪，其功能是傳動；該傳動主軸為圓柱型轉軸，其功能是帶動棘輪卷筒轉動該棘輪卷筒為棘輪和卷筒合二為一的零件，其功能是實現能量的鎖定以及可控的釋放；該棘齒為圓柱端面加一三棱柱的齒，其功能是實現對棘輪卷筒的鎖定；該棘齒套為一圓筒形零件，其功能為約束棘齒進行往復運動；該棘齒套固定螺釘為按需選購件，其功能為將棘齒套固定在棘齒套支座上；該小彈簧為按需選購件，其功能是在蓄力過程中使棘齒一直對棘輪卷筒實現接觸；該釋放推桿為圓柱形零件，其功能是在釋放舵機驅動的釋放桿的作用下拉開棘齒，實現能量的釋放；該釋放舵機為按需選購件，其功能是釋放提供能量輸入；該釋放舵機緊固螺釘為按需選購件，其功能為將釋放舵機固定在后橫班上；該釋放爪為矩形板料經過帶圓角加工之后而成，其功能是傳動；

所述彈跳執行部分有腿部連接軸、右調姿齒輪、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右腳、右彈簧、右關節螺釘A、右關節螺釘B、左調姿齒輪、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左腳、左彈簧、左關節螺釘A、左關節螺釘B、舵機齒輪、調姿舵機組成；調姿舵機由螺栓固連在右側板上，舵機齒輪固定在調姿齒輪的軸上，右調姿齒輪、右大腿A、右大腿B、右主小腿、右副小腿、右腳、右彈簧、右關節螺釘A、右關節螺釘B連接構成五桿機構；左調姿齒輪、左大腿A、左大腿B、左主小腿、左副小腿、左腳、左彈簧、左關節螺釘A、左關節螺釘B連接也構成五桿機構，最后左右相似的兩部分由腿部連接軸固定在左側板、右側板上；

該腿部連接軸為圓柱形，其功能為連接兩側的彈跳執行部分；該右調姿齒輪為標準圓柱直齒輪，其功能是實現整個彈跳執行結構的轉動；該右大腿A為一段固連齒輪的桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該右大腿B為一段固連齒輪的桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該右主小腿為桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該右副小腿為桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該右腳為圓柱形零件，其功能為實現與地面的良好接觸，增大摩擦；該右彈簧為按需選購件，其功能為儲存、釋放彈跳所需能量；該右關節螺釘A為按需選購件，其功能為連接右副小腿與右大腿A以及右彈簧；該右關節螺釘B為按需選購件，其功能為連接右主小腿與右大腿2以及右彈簧；該左調姿齒輪為標準圓柱直齒輪，其功能是實現整個彈跳執行結構的轉動；該左大腿A為一段固連齒輪的桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該左大腿B為一段固連齒輪的桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該左主小腿為桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該左副小腿為桿件，其功能是組成彈跳執行部分中的五桿結構；該左腳為圓柱形零件，其功能為實現與地面的良好接觸，增大摩擦；該左彈簧為按需選購件，其功能為儲存、釋放彈跳所需能量；該左關節螺釘A為按需選購件，其功能為連接左副小腿與左大腿A以及左彈簧；該左關節螺釘B為按需選購件，其功能為連接左主小腿與左大腿B以及左彈簧；該舵機齒輪為標準圓柱直齒輪，其功能是傳動；該調姿舵機為按需選購件，其功能是為調姿提供能量輸入。