[發明專利]一種軟式內窺鏡手術機器人系統

有效

• 申請號: 201210123356.5
• 申請日: 2012-04-24
• 公開（公告）號: CN102697553A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 王東;李兆申;張承;時百明
• 申請（專利權）人: 王東;李兆申;杭州安杰思醫學科技有限公司
• 主分類號: A61B17/94
• 分類號: A61B17/94
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 趙芳;徐關壽

1.軟式內窺鏡手術機器人系統，包括一個設有兩條器械通道的軟性內窺鏡，穿過器械通道的手術器械和固定于軟性內窺鏡近端、控制內窺鏡動作的控制手柄；

手術器械由相應的控制鋼絲牽引，控制鋼絲穿設于軟性內窺鏡的器械通道,控制鋼絲的近端連接驅動柄，驅動柄包括基座和安裝于基座上的能夠牽拉控制鋼絲的控制滾輪；

其特征在于：所述的驅動柄受控于電動驅動控制部，電動驅動控制部包括與基座可脫卸式連接的驅動座，驅動座安裝于驅動部支架上，驅動座上設有與控制滾輪對應的驅動轉盤，驅動轉盤與控制滾輪可脫卸地鍵連接，驅動轉盤與帶動其旋轉的轉盤電機連接；

驅動部支架上設有能夠帶動驅動座沿直線做往復運動的直線驅動機構，驅動座連接能夠帶動驅動座旋轉的旋轉驅動機構，驅動部支架上設有允許控制鋼絲穿過的導向套筒，導向套筒和控制鋼絲插入柔性插入部的器械通道中，控制鋼絲貫穿器械通道；

軟性內窺鏡的遠端設有一對能夠將內窺鏡鏡頭和手術器械包覆其內的保護殼，保護殼呈流線型，保護殼的近端與軟式內窺鏡的遠端鉸接，保護殼的遠端設有缺口；保護殼上設有控制保護殼相互打開或合攏的開合機構，該開合機構受控于任意驅動轉盤。

2.保護殼的外表面覆蓋有保護性的光滑的高分子材料層。

3.如權利要求1所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：直線驅動機構包括進退驅動電機、與進退驅動電機輸出軸連接的絲杠和與絲杠嚙合的螺母、以及僅允許螺母沿絲杠軸向移動限制螺母轉動的限位件；

驅動部支架包括固定進退驅動電機的固定部和帶動驅動座沿絲桿軸向移動的移動部，移動部與螺母固定連接。

4.如權利要求2所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：旋轉驅動機構包括旋轉驅動電機、與旋轉驅動電機輸出軸連接的行星齒輪和與行星齒輪嚙合傳動的太陽齒輪，行星齒輪圍繞太陽齒輪的圓周運動；

太陽齒輪固定于驅動部支架的移動部上，旋轉驅動電機固定于驅動座上，驅動座與移動部可轉動連接。

5.如權利要求3所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：驅動座上設有中心轉軸，移動部設有允許中心轉軸插入其內的軸孔，軸孔與太陽齒輪同軸設置，中心轉軸上設有一圈向外延伸的凸環，軸孔上設有與凸環適配的凹環，中心轉軸與軸孔間隙配合，中心轉軸內設有允許控制鋼絲穿過的鋼絲通道；中心轉軸套接于導向套筒內。

6.如權利要求4所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：控制部包括控制臺，控制臺上設有便于使用者握持的電控手柄，電控手柄包括鉸接連接的橫桿和豎桿，電控手柄內設有感應電控手柄運動狀態并將運動狀態轉換為控制電控驅動部的電機運動的傳感器族。

7.如權利要求5所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：控制臺上固定有固定套，橫桿套接于固定套內，橫桿和固定套之間設有感應橫桿前后移動的第一電位器和感應橫桿周向旋轉的第二電位器，橫桿移動造成第一電位器電位變化，第一電位器的電位變化決定進退驅動電機的運動幅度和方向；橫桿周向旋轉造成第二電位器電位變化，第二電位器的電位變化決定旋轉驅動電機的運動幅度和方向；

橫桿和豎桿的鉸接部設有第三電位器，橫桿與豎桿的相對轉動造成第三電位器變化，第三電位器的電位變化決定轉盤電機的運動幅度和方向；

所有的電位器形成控制電控驅動部的傳感器族。

8.如權利要求1-6之一所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：內窺鏡鏡頭包括裝有攝像頭的成像觀察端和連接成像觀察端與彎曲部的連接部，該連接部為表面覆蓋有彈性件的可彎曲結構；

成像觀察端位于保護殼的包裹區域內，保護殼的近端設有允許連接部外露的避空部。

9.如權利要求7所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：保護殼的內表面設有套筒，手術器械經套筒穿出。

10.如權利要求8所述的軟式內窺鏡手術機器人系統，其特征在于：開合機構包括固定于保護殼內表面的能使保護殼相互合攏的內拉繩和固定于保護殼的外表面的能使保護殼相對打開的外拉繩，內拉繩拉緊且外拉繩松弛時、保護殼相互合攏，內拉繩松弛且外拉繩放松時、保護殼相對打開。