[發明專利]一種確定無人機野外應急跑道的方法

有效

• 申請號: 201210122168.0
• 申請日: 2012-04-23
• 公開（公告）號: CN102636799A
• 公開（公告）日: 2012-08-15
• 發明（設計）人: 胡強
• 申請（專利權）人: 中國航天空氣動力技術研究院
• 主分類號: G01S19/50
• 分類號: G01S19/50;G01S19/41
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 安麗

1.一種確定無人機野外應急跑道的方法，其特征在于：所述確定無人機野外應急跑道的方法依托于無人機跑道測試系統實現，無人機跑道測試系統包括基準站和移動站，移動站和基準站的結構組成相同，均包含差分GPS板、數傳電臺板、主控板、電池和機箱；

差分GPS板、數傳電臺板、主控板和電池均固定在機箱中，電池為差分GPS板、數傳電臺板和主控板供電，主控板與差分GPS板通過PC104總線連接，主控板與數傳電臺板通過RS232串行通訊連接；

基準站的差分GPS板用于產生差分碼，并通過PC104總線提供給主控板，主控板通過數傳電臺板將所述差分碼發送給移動站，移動站的主控板通過移動站的數傳電臺接收到所述差分碼之后將該差分碼提供給移動站的差分GPS板，移動站的差分GPS板根據GPS定位信息和所述差分碼生成差分GPS定位信息，并將所述差分GPS定位信息通過PC104總線提供給移動站的主控板用以確定跑道；

所述確定無人機野外應急跑道的方法步驟如下：

(1)將基準站固定在野外環境中備降著陸場中心區域，并使基準站通電；

(2)基準站的差分GPS板不斷采集基準站的GPS位置信息并進行平均計算，直到差分GPS板能夠輸出差分碼，之后基準站向移動站發送該差分碼；

(3)將移動站通電，之后監測移動站的差分GPS板是否進入了差分工作模式，當移動站的差分GPS板處于差分工作模式之后，進入步驟(4)；

(4)將移動站沿備降著陸場原始邊界移動10周，采集沿原始邊界的移動站位置信息，所有采集到的沿原始邊界的移動站位置信息即形成了離散的原始邊界圖；

(5)根據步驟(4)中得到的原始邊界圖選擇特征點；

(6)將所有特征點按照逆時針或者順時針的方向使用直線段順次連接，形?成初始特征邊界；

(7)初始特征邊界中的每條直線段與形心相成的三角形面積為S1，所述初始特征邊界中的每條直線段所對應的原始邊界圖的內沿與形心形成的扇面面積為S2，若S1/S2＞1.01或S1/S2＜0.95，則進入步驟(8)；否則執行步驟(9)；

(8)在對應的直線段上的兩個特征點之間增加一個特征點，增加的特征點是以該直線段與形心形成的三角形，形心頂點的角平分線與原始邊界圖的內沿相交形成的，并重新返回步驟(6)；

(9)在確定的初始特征邊界的條件下，確定初始特征邊界中滿足無人機跑道寬度要求的最長的矩形，所述滿足無人機跑道寬度要求的最長的矩形即為無人機野外應急跑道。

2.根據權利要求1所述的一種確定無人機野外應急跑道的方法，其特征在于：所述步驟(4)中將移動站沿備降著陸場原始邊界移動的速度不超過1m/s。

3.根據權利要求1所述的一種確定無人機野外應急跑道的方法，其特征在于：所述步驟(5)中根據原始邊界圖選擇特征點通過如下步驟進行：

(3.1)計算所述原始邊界圖的形心；

(3.2)根據步驟(3.1)中得到的形心，提取原始邊界圖的內沿，該內沿即為著陸場邊界；

(3.3)以形心出發發射8條射線，相鄰兩條射線之間間隔45度角，所述8條射線與著陸場邊界相交，交點即為特征點。?