[發明專利]一種用機器人測定活立木樹高和任一處直徑的技術方法

無效

• 申請號: 201210121138.8
• 申請日: 2012-04-24
• 公開（公告）號: CN102749054A
• 公開（公告）日: 2012-10-24
• 發明（設計）人: 馮仲科;王永國;王佳;仇琪;高原
• 申請（專利權）人: 北京林業大學
• 主分類號: G01B21/02
• 分類號: G01B21/02;G01B21/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用機器人測定活立木樹高和任意處直徑的技術方法，其特征是：在目標樹被遮擋的情況下，引入一種爬樹型機器人，通過機器人在樹梢發射信號至地面接收器，從而測得樹高，同時機器人在下降過程中，在同一高度處測定樹干表面四點坐標，進而計算出活立木任意處的直徑的方法。

2.根據權利要求1所述的一種用機器人測定活立木樹高的方法，其特征是：遙控攜帶測高儀的爬樹型機器人到樹梢部位，機器人自動測定離地面高度，并同時發出信號，地面儀器通過接收信號得到目標樹樹高H。

3.根據權利要求書1所述的一種測定活立木任意處直徑的技術方法，其中在同一高度處測定樹干表面四點坐標其特征是如下：

測量型機器人在活立木任意位置處測得同一高度平面上樹干表面的四點坐標，運用已知三點坐標可以確定圓的理論依據，利用最小二乘原理推出計算該高度處樹木直徑的計算公式，計算方法如下：首先假設樹根處坐標為(0，0，0)，由權利要求書2可以得到樹高H，則樹梢的坐標為(0，0，H)，機器人自樹梢向下爬行，爬到任意高度j處樹干表面坐標(X_i，Y_i，H_i)(i＝1，2，3，4)，根據已知圓表面三點坐標求的圓中心點坐標公式①②測得j點處樹干中心點坐標(X_j，Y_j，H_j)，根據數模③求的樹干任意點的直徑。