[發(fā)明專(zhuān)利]特大型齒輪的姿態(tài)調(diào)整方法及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210118660.0
• 申請(qǐng)日: 2012-04-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102789238A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 祝連慶;郭陽(yáng)寬;董明利;潘志康;婁小平;張蔭民
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京信息科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05D3/12
• 分類(lèi)號(hào): G05D3/12;G01B21/20
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)大卓悅知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11369
• 代理人: 賀持緩

1.一種特大型齒輪的姿態(tài)調(diào)整方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取特大型齒輪上的第一設(shè)定特征位置的第一空間位置坐標(biāo)對(duì)和三維測(cè)量平臺(tái)上的第二設(shè)定特征位置的第二空間位置坐標(biāo)對(duì)；

獲取所述第一空間位置坐標(biāo)對(duì)和所述第二空間位置坐標(biāo)對(duì)在姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)上端面上各自對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)對(duì)和第二投影坐標(biāo)對(duì)；

根據(jù)所述第一投影坐標(biāo)對(duì)和第二投影坐標(biāo)對(duì)獲取所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)待調(diào)整的旋轉(zhuǎn)信息；

在根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)信息調(diào)整所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)后，獲取所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸各自對(duì)應(yīng)的平移距離；

根據(jù)所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸的平移距離調(diào)整所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸，使得所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的上端面與所述特大型齒輪的上端面平行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一設(shè)定特征位置包括：所述特大型齒輪的中心、所述特大型齒輪上的初始測(cè)量點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)；所述第二設(shè)定特征位置包括所述三維測(cè)量平臺(tái)的測(cè)量臂上沿第一坐標(biāo)方向的第一測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)、第二測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)信息包括所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一投影坐標(biāo)對(duì)和第二投影坐標(biāo)對(duì)獲取所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)待調(diào)整的旋轉(zhuǎn)信息的步驟包括：

獲取所述第一投影坐標(biāo)對(duì)對(duì)應(yīng)的第一向量；

獲取所述第二投影坐標(biāo)對(duì)對(duì)應(yīng)的第二向量；

計(jì)算所述第一向量和所述第二向量之間的夾角，所述夾角為所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)旋轉(zhuǎn)的角度；

計(jì)算所述第一向量與所述第二向量的叉積；?

根據(jù)所述叉積的正負(fù)確定所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸的平移距離調(diào)整所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸，的步驟包括：

獲取所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支承軸對(duì)應(yīng)的支撐點(diǎn)到所述特大型齒輪上端面的多個(gè)距離值；

找出所述多個(gè)距離值中距離所述特大型齒輪上端面最近的支撐點(diǎn)；

根據(jù)所述距離所述特大型齒輪上端面最近的支撐點(diǎn)指示驅(qū)動(dòng)設(shè)備將所述最近的支撐點(diǎn)設(shè)置為固定點(diǎn)，并調(diào)整其余支撐點(diǎn)，從而升高調(diào)節(jié)來(lái)達(dá)到所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支承軸各自對(duì)應(yīng)的調(diào)整距離。

6.一種特大型齒輪的姿態(tài)調(diào)整設(shè)備，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取特大型齒輪上的第一設(shè)定特征位置的第一空間位置坐標(biāo)對(duì)和三維測(cè)量平臺(tái)上的第二設(shè)定特征位置的第二空間位置坐標(biāo)對(duì)；

第二獲取模塊，用于獲取所述第一空間位置坐標(biāo)對(duì)和所述第二空間位置坐標(biāo)對(duì)在姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)上端面上各自對(duì)應(yīng)的第一投影坐標(biāo)對(duì)和第二投影坐標(biāo)對(duì)；

第三獲取模塊，用于根據(jù)所述第一投影坐標(biāo)對(duì)和第二投影坐標(biāo)對(duì)獲取所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)待調(diào)整的旋轉(zhuǎn)信息；

第四獲取模塊，用于在根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)信息調(diào)整所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)后，獲取所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸各自對(duì)應(yīng)的平移距離；

第一調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸的平移距離調(diào)整所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支撐軸，使得所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的上端面與所述特大型齒輪的上端面平行。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一設(shè)定特征位置包括：所述特大型齒輪的中心、所述特大型齒輪上的初始測(cè)量點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)；所述第二設(shè)定特征位置包括所述三維測(cè)量平臺(tái)的測(cè)量臂上沿第一坐標(biāo)方?向的第一測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)、第二測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)信息包括所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度和旋轉(zhuǎn)方向。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，所述第三獲取模塊包括：

第一獲取單元，用于獲取所述第一投影坐標(biāo)對(duì)對(duì)應(yīng)的第一向量；

第二獲取單元，用于獲取所述第二投影坐標(biāo)對(duì)對(duì)應(yīng)的第二向量；

第一計(jì)算單元，用于計(jì)算所述第一向量和所述第二向量之間的夾角，所述夾角為所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)旋轉(zhuǎn)的角度；

第二獲取單元，用于計(jì)算所述第一向量與所述第二向量的叉積；

調(diào)整單元，用于根據(jù)所述叉積的正負(fù)確定所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)方向。

10.根據(jù)權(quán)利要求6～9任一所述的設(shè)備，其特征在于，所述第一調(diào)整模塊包括：

第三獲取單元，用于獲取所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支承軸對(duì)應(yīng)的支撐點(diǎn)到所述特大型齒輪上端面的多個(gè)距離值；

查找單元，用于找出所述多個(gè)距離值中距離所述特大型齒輪上端面最近的支撐點(diǎn)；

指示單元，用于根據(jù)所述距離所述特大型齒輪上端面最近的支撐點(diǎn)指示驅(qū)動(dòng)設(shè)備將所述最近的支撐點(diǎn)設(shè)置為固定點(diǎn)，并調(diào)整其余支撐點(diǎn)，從而升高調(diào)節(jié)來(lái)達(dá)到所述姿態(tài)調(diào)整平臺(tái)的支承軸各自對(duì)應(yīng)的調(diào)整距離。?